Publicité
Un seul des arguments Box, Cylinder et Sphere doit être utilisé.
[\Sphere]
Type de données : fcspherevol
Définit un volume en forme de sphère. La condition de position est par défaut vraie
lorsque le CDO se trouve à l'intérieur de la sphère. Si l'argument Outside (Extérieur)
est défini, la condition est vraie lorsque le CDO se trouve à l'extérieur du cylindre.
Un seul des arguments Box, Cylinder et Sphere doit être utilisé.
[\Outside]
Type de données : switch
Rend la condition vraie lorsque le CDO se trouve en dehors du volume spécifié.
TimeOut
Type de données : num
Il s'agit de la durée maximale de validité de la condition, en secondes. Si la condition
de position n'est pas devenue fausse avant ce délai, l'attente est interrompue et
l'instruction RAPID suivante est exécutée.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Dans cet exemple, le cylindre n'est pas directement spécifié dans le système de
coordonnées du repère objet, mais dans un nouveau système de coordonnées
défini par rapport au système de coordonnées du repère objet.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Type de données fcboxvol
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
Une condition de temps doit être spécifiée (l'argument TimeOut). La condition
est considérée comme vraie tant que la condition de position ET la condition
de temps sont vraies.
•
Utilisez
FCGetProcessData à la page
remplie ou si le délai d'attente a expiré
VAR fccylindervol my_cyl:= [300, 0, -200, 500, 250];
VAR pose my_cs := [[0,0,600],[0.7071,0,0.7071,0]];
FCCondPos \PosCondFrame := my_cs \Cylinder:=my_cyl, 60;
FCCondPos
['\'PosCondFrame':=' <expression (IN) of datatype pose>]
['\'Box':=' <expression (IN) of datatype fcboxvol>]
['\'Cylinder':=' <expression (IN) of datatype fccylindervol>]
['\'Spehere':=' <expression (IN) of datatype fcspherevol>]
['\'Outside':=']','
[TimeOut':='] <expression (IN) of num>';'
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
7 Informations de référence RAPID
159, pour savoir si la condition a été
Voir
fcboxvol à la page 165
7.1.6 FCCondPos
Suite
Suite page suivante
77
Publicité
