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7 Informations de référence RAPID
7.3.4 fcdamping
Suite
sensible. Par défaut, la valeur est de 100 % (de la valeur du paramètre système),
et les valeurs autorisées sont comprises entre 50 % et l'infini.
rydamp
Amortissement dans le sens de la rotation y
Type de données : num
Amortissement du couple (relation entre le couple et la vitesse de réorientation de
l'outil) autour de la direction y. Une valeur inférieure signifie que le robot est plus
sensible. Par défaut, la valeur est de 100 % (de la valeur du paramètre système),
et les valeurs autorisées sont comprises entre 50 % et l'infini.
rzdamp
Amortissement dans le sens de la rotation z
Type de données : num
Amortissement du couple (relation entre le couple et la vitesse de réorientation de
l'outil) autour de la direction z. Une valeur inférieure signifie que le robot est plus
sensible. Par défaut, la valeur est de 100 % (de la valeur du paramètre système),
et les valeurs autorisées sont comprises entre 50 % et l'infini.
Exemples
Exemple 1
Dans cet exemple, la fonction Force Control est activée avec un amortissement
de la force plus sensible dans la direction x, tandis que l'amortissement du couple
est plus rigide dans toutes les directions.
Structure
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Activation de la fonction Fore Control.
Paramètres du système du type FC Kinema-
tics
172
VAR fcdamping my_damping:=[50,100,100,300,300,300];
FCAct tool1 \DampingTune:=my_damping;
< dataobject of fcdamping >
< xdamp of num >
< ydamp of num >
< zdamp of num >
< rxdamp of num >
< rydamp of num >
< rzdamp of num >
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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Voir
FCAct à la page 61
Type FC Kinematics à la page 204
3HAC083267-004 Révision: D
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