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1 Introduction
1.1 À propos de la fonction Force Control
Objet
La fonction Force Control sert à rendre le robot sensible aux forces de contact. Le
résultat est que le robot peut « sentir » son environnement. Il peut appliquer une
force constante sur une surface, même si la position exacte de la surface n'est
pas connue.
Voici quelques exemples d'applications d'assemblage de groupes motopropulseurs
où un contrôle de la force est utile :
La fonction Force Control peut également être utilisée pour différents types de
processus de retrait de matière, de finition de surface et de traitement de surface.
Lorsque le robot peut tenir l'outillage et travailler sur une pièce fixe ou tenir la pièce
et travailler sur un outillage fixe.
Voici quelques exemples d'applications d'usinage où un contrôle de la force est
utile :
Composants inclus
L'option Force Control Standard vous donne accès aux éléments suivants :
Limitations
Lorsque le robot est contrôlé de force, la fonctionnalité suivante n'est pas
accessible :
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
Ensemble du piston
•
Ensemble du moyeu d'embrayage avant
•
Ensemble du convertisseur de couple
•
Meulage
•
Fraisage
•
Polissage
•
Ébarbage
•
Ébavurage
•
etc.
•
Commande de base FC et assemblage, pour plus d'informations, voir
propos de la commande de base FC et de l'assemblage à la page
•
Fonction FC Pressure, pour plus d'informations voir
FC Pressure à la page
•
Fonction FC SpeedChange, pour plus d'informations, voir
fonction FC SpeedChange à la page
•
La charge totale, soit la somme des forces gravitationnelles et des forces de
contact externes, ne doit pas dépasser les limites indiquées dans les
diagrammes des charges de chaque robot.
•
Arc
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1.1 À propos de la fonction Force Control
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À
13.
À propos la fonction de
À propos de la
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