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Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Définit un contrôle de position dans lequel le CDO doit rester entre 300 mm et
800 mm dans la direction z du système de coordonnées du repère objet. Aucune
limite n'est fixée pour les directions x et y.
Exemple 2
Dans cet exemple, le cylindre n'est pas directement spécifié dans le système de
coordonnées du repère objet, mais dans un nouveau système de coordonnées
défini par rapport au système de coordonnées du repère objet.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Type de données fcboxvol
Type de données fcylindervol
Type de données fcspherevol
Configuration d'une supervision de la force
Configuration de la supervision du couple
Configuration de la supervision de l'orienta-
tion d'outils
Configuration de la supervision de la vitesse
CDO
Configuration de la supervision de la vitesse
de réorientation
Activer la supervision
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
Si les conditions de supervision sont dépassées, l'exécution s'arrête avec
une erreur d'urgence.
VAR fcboxvol my_box:= [-9e9, 9e9, -9e9, 9e9, 300, 800];
FCSupvPos \Box:= my_box;
VAR fccylindervol my_cyl:= [300, 0, -200, 500, 250];
VAR pose my_cs := [[0,0,600],[0.7071,0,0.7071,0]];
FCSupvPos \PosSupvframe:=my_cs \Cylinder:=my_cyl;
FCSupvPos
[ '\' PosSupvFrame ':=' < expression (IN) of pose > ]
[ '\' Box ':=' < expression (IN) of fcboxvol > ]
| [ '\' Cylinder ':=' < expression (IN) of fccylindervol > ]
| [ '\' Sphere ':=' < expression (IN) of fcspherevol > ] ';'
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7 Informations de référence RAPID
Voir
fcboxvol à la page 165
fccylindervol à la page 169
fcspherevol à la page 183
FCSupvForce à la page 140
FCSupvTorque à la page 154
FCSupvOrient à la page 143
FCSupvTCPSpeed à la page 151
FCSupvReoriSpeed à la page 148
FCAct à la page 61
7.1.38 FCSupvPos
Suite
147
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