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7.1.29 FCSetDampingTune
Utilisation
FCSetDampingTune sert à régler l'amortissement dans les systèmes de
coordonnées de Force Control. Les paramètres réglés sont ceux décrits dans
Damping in Torque x Direction - Damping in Torque z Direction à la page 207
Damping in Force x Direction - Damping in Force z Direction à la page
L'amortissement peut être défini dans le fichier de configuration ou par l'instruction
FCAct. La différence est que cette instruction peut être utilisée lorsque la fonction
Force Control est active. FCSetDampingTune donne les valeurs réelles définies
par l'instruction FCAct, et non la valeur dans le fichier de configuration.
Exemple de base
Dans cet exemple, les amortissements sont augmentés dans les directions linéaires
y et z, ce qui rend le robot moins docile dans ces directions.
Arguments
xdamp
Type de données : num
Valeur en pourcentage de la variation de l'amortissement dans la direction linéaire
x.
ydamp
Type de données : num
Valeur en pourcentage de la variation de l'amortissement dans la direction linéaire
y.
zdamp
Type de données : num
Valeur en pourcentage de la variation de l'amortissement dans la direction linéaire
z.
rxdamp
Type de données : num
Valeur en pourcentage de la variation de l'amortissement dans la direction de
rotation x.
rydamp
Type de données : num
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
VAR num xdamp:=100;
VAR num ydamp:=200;
VAR num zdamp:=200;
VAR num rxdamp:=100;
VAR num rydamp:=100;
VAR num rzdamp:=100
FCSetDampingTune xdamp, ydamp, zdamp, rxdamp, rydamp, rzdamp;
FCSetDampingTune xdamp, ydamp, zdamp, rxdamp, rydamp, rzdamp
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7 Informations de référence RAPID
7.1.29 FCSetDampingTune
et
206.
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