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7 Informations de référence RAPID
7.1.10 FCCondWaitWhile
7.1.10 FCCondWaitWhile
Utilisation
L'instruction FCCondWaitWhile sert à activer les conditions configurées
précédemment. Cette instruction attend et maintient l'exécution du programme
tant que la condition spécifiée est vraie. Cela permet à la force de référence, au
couple et au mouvement de continuer jusqu'à ce qu'une limite de condition spécifiée
soit atteinte.
Exemple de base
Dans cet exemple, FCCondWaitWhile active la condition de force. L'exécution
attend et le mouvement de référence continue jusqu'à ce que la force dans la
direction z positive soit supérieure à 10 N, ou jusqu'à ce que 60 secondes se soient
écoulées.
Voir aussi
Arguments
[\ZeroRefAtEnd]
Référence zéro à la fin
Type de données : switch
Si cet argument est utilisé, toutes les références se désactiveront dès que la
condition deviendra fausse et que l'attente sera terminée.
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Identique à l'exemple de base, sauf que le système arrête immédiatement le
mouvement de référence une fois que l'attente est terminée.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Configuration de la condition de position
Suite page suivante
88
FCRefLine FC_LIN_X, 500, 100;
FCCondForce \Zmax:=10, 60;
FCAct;
FCRefStart;
FCCondWaitWhile;
Exemples supplémentaires à la page
FCCondWaitWhile [\ZeroRefAtEnd]
FCRefLine FC_LIN_X, 500, 100;
FCCondForce \Zmin:=10, 60;
FCAct;
FCRefStart;
FCCondWaitWhile \ZeroRefAtEnd;
FCCondWaitWhile
[ '\' ZeroRefAtEnd ] ';'
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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88.
Voir
FCCondPos à la page 76
3HAC083267-004 Révision: D
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