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Limite inférieure de la force dans la direction y du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite la force maximale dans la direction y
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\YMax]
Force maximale dans la direction y
Type de données : num
Limite supérieure de la force dans la direction y du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite la force minimale dans la direction y
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini positif.
[\ZMin]
Force minimale dans la direction z
Type de données : num
Limite inférieure de la force dans la direction z du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite la force maximale dans la direction z
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\ZMax]
Force maximale dans la direction z
Type de données : num
Limite supérieure de la force dans la direction z du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite la force minimale dans la direction z
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini positif.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Cette supervision ne permet pas à la force d'être supérieure à 100 N dans n'importe
quelle direction (positive ou négative x, y et z). Notez que la force peut être de
100 N dans les directions x, y et z, ce qui donne une force totale de 173 N.
Syntaxe
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
Si les conditions de supervision sont dépassées, l'exécution s'arrête avec
une erreur d'urgence.
FCSupvForce \Xmin:=-100 \Xmax:=100 \Ymin:=-100 \Ymax:=100
\Zmin:=-100 \ZMax:=100;
FCSupvForce
[ '\' XMin ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' XMax ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' YMin ':=' < expression (IN) of num > ]
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7 Informations de référence RAPID
7.1.36 FCSupvForce
Suite
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