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Page 3 Manuel sur les applications Force control Standard for GoFa RobotWare 7.15 ID du document: 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
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Page 5 FCCondOrient ..................7.1.6 FCCondPos ................... 7.1.7 FCCondReoriSpeed ................. 7.1.8 FCCondTCPSpeed .................. 7.1.9 FCCondTorque ..................7.1.10 FCCondWaitWhile ................... 7.1.11 FCDeact ....................Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 Type FC Master ....................8.2.1 Type FC Master ..................8.2.2 Name ....................8.2.3 Use FC Sensor ..................8.2.4 Use FC Kinematics .................. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 8.6.19 Increase rule 1 fdb ratio ................8.6.20 Increase rule 1 fdb trend ................8.6.21 Increase rule 2 fdb ratio ................Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 8 Table des matieres 8.6.22 Increase rule 2 fdb trend ................Autres références TuneMaster ...................... Les systèmes de coordonnées ................Index Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 9 Vue générale de ce manuel A propos de ce manuel Ce manuel contient des informations sur l'option RobotWare Force control Standard, pour les robots GoFa. Pour les robots utilisant des capteurs externes, voir le Manuel d'application - Contrôle de la force avec le logiciel et le matériel.
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Page 11 Ébavurage • etc. Composants inclus L'option Force Control Standard vous donne accès aux éléments suivants : • Commande de base FC et assemblage, pour plus d'informations, voir À propos de la commande de base FC et de l’assemblage à la page •...
Page 12 (FCSpdChgAct etc) ne peuvent être combinées avec des instructions EGM. • World Zones Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 13 5 Attendre que la condition de fin se produise. 6 Désactiver la force et le schéma de mouvement. 7 Désactiver la fonction Force Control. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 3 Déplacement linéaire ou circulaire effectuant le processus au contact. 4 Quitter la surface et désactiver le contrôle de force. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 15 4 Exécuter la tâche d’usinage ; déplacement le long de la trajectoire en effectuant le processus. 5 Désactiver la fonction FC SpeedChange. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 17 5 Si vous voulez être sûr de limiter les forces de référence et la vitesse du mouvement, vous devez modifier les paramètres maximaux dans la Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 18 5 Enregistrez le signal de test pour le courant/couple de la broche en fonctionnement normal afin d'identifier le niveau de signal correct et souhaitable à utiliser dans le contrôleur SpeedChange. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 20 Max Press TCP Speed Vitesse linéaire maximale dans les mouvements de la presse. L'unité est le m/s. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 21 être continuellement supérieur à Decrease rule safety fdb ratio avant de réduire la vitesse du robot. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 Increase rule 2 fdb ratio Uniquement destiné à un usage interne ABB. Increase rule 2 fdb trend Uniquement destiné à un usage interne ABB. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 Bandwidth of force loop filter Damping in Force x Direction 3000 Ns/m Damping in Force y Direction 3000 Ns/m Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Use Fdb LP filter Fdb LP filter Bandwidth Maximum TCP speed Recover rule fdb ratio Decrease rule safety fdb ratio Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 Valeur Unité/Note Decrease rule safety fdb time Fdb trend step size Decrease rule1 fdb ration Increase rule 2 fdb trend Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Dans la rubrique Motion, sélectionnez le type Robot et configurez les paramètres du capteur de force : • Use FC Master Redémarrer le système de commande. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 Quitte la surface et se déplace vers robtarget. FCPressEnd Les différentes phases La figure ci-dessous décrit les phases de l'application FC Pressure. xx0600003195 Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 À ce moment-là, le robot passe au contrôle de position et se déplace jusqu'à la position finale (E). Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 Rétablir le paramètre de configuration à sa valeur d'origine stockée FCSpdChgTunReset dans le fichier de configuration • Type de paramètre de configuration Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Pour plus d'informations, voir Comment cela fonctionne-t-il ? à la page en0600003356 Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 : en0600003275 La fonction du système de commande est illustrée dans l'image ci-dessous : en0600003276 Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Si le niveau de « ralentissement » est atteint pendant la routine de récupération, le robot s'arrête. en0600003277 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 Spécifie une force de référence (grandeur et direction) que le robot FCRefForce essaiera de maintenir. L'unité est le N. La force de référence est activée par FCRefStart. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 500 mm dans chaque direction à partir du point où se trouve le CDO lorsque l’instruction FCAct est exécutée. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 à une force ou à un couple dans cette direction. Utilisé par FCRefLine pour définir le sens de déplacement du robot. fclindir Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Définit 3 composantes de vitesse linéaire et 3 composantes de vite- fcspeedvector sse de rotation. Définit une valeur numérique dans chacune des directions x, y et z. fcxyznum Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 38 FCPressL D2,v100,70,z30,myTool; ! Leave surface and move to robtarget E, Force control is disabled after this instruction FCPressEnd E, v100,myTool; ENDPROC Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 ! conduct machining task along path MoveL ... ! deactivate SpeedChange function FCSpdChgDeact; ! turn off spindle motor after machining TurnOffMotor(); Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 ! Activate Force Control with correctly defined loaddata in the tooldata FCAct tool1; ! Start moving the robot to achieve the specified force FCRefStart; Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 ! Setup end condition: while Z>550 and time<60 FCCondPos \Box:= my_box, 60; ! Activate Force Control FCAct tool1; Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 42 ! Set up position supervision FCSupvPos \Box:= my_supv_box; ! Set up force supervision FCSupvForce \Zmax:=1000; ! Activate Force Control and supervision FCAct tool1; FCDeact; Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 FCRefForce, où la force de référence entraîne un mouvement linéaire. FCRefCircle FCPlane_XZ, 180, 100; FCRefForce \F :=l0; Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 5 Comportement d’exécution 5.1 Valeurs de référence en conflit Suite FCAct tool1; FCRefStart; xx0500001577 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 45 Par défaut, le réglage est défini sur 3 Hz, ce qui est une valeur appropriée lorsque le contact est vraiment dur (métal contre métal). Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 être reconfigurée sous Motion->FC Kinematics-> Damping in Force Z direction (Motion -> FC Kinematics -> Amortissement Force dans la direction Z). Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 47 FCResetFilterTune soit utilisée, qu'une nouvelle valeur soit définie ou que le système de commande soit redémarré. Remarque Le filtre passe-bas ne peut pas être modifié sur le robot GoFa. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 48 Ajouter une oscillation à la force. Remarque L'importance de la friction dépend également des matériaux de l'outil et du repère objet. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 49 Pendant l'exécution par étapes, toutes les références de la Force Control démarrent et s'arrêtent, comme si vous appuyiez sur les boutons de démarrage et d'arrêt. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 100 % comme un robot fonctionnant avec un contrôle de position. Le robot n'atteindra pas exactement la position C ou D. en0600003357 Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 (FC_REFFRAME_PATH) est utilisé, cela peut entraîner un mouvement saccadé. Voir Programmation en coordonnées de trajectoire à la page Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 La sortie de la commande logique basée sur des règles est le pourcentage (entre 0 % et 100 %) de la vitesse d'avance initiale. en0600003278 Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 Signal 402 (couleur bleue) Signal de test de mesure (force du processus) Signal 403 (couleur verte) Signal de rapport de vitesse Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 54 La commande de vitesse à 2 niveaux est la configuration de commande la plus utilisée. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 55 Les règles suivantes déterminent à quel moment augmenter ou diminuer le rapport de vitesse. Dans toutes les autres conditions, le contrôleur conserve le rapport de vitesse précédent. en0600003280 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 CDO et la position réelle du CDO, doit être inférieur au rayon de courbure effectif de la trajectoire programmée. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 ENDPROC La routine de récupération définie par l'utilisateur sera automatiquement appelée pendant le processus de récupération si elle est spécifiée. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 59 Exemple 3 FCSupvReoriSpeed \Speed \Xmin:=-100 \Xmax:= 100 \Ymin:=-100 \Ymax:= 100 \Zmin:=-100 \Zmax:= 100; FCAct tool0 \ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_WOBJ \ForceFrameOrient:=[1,0,0,0] \DampingTune:=[50,50,50,50,50,50]; Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 60 Permet de configurer une supervision de la vitesse de réorientation où la vitesse de réorientation doit rester entre -100 deg/s et 50 deg/s dans les trois directions (c.-à-d. x, y, z). Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 Les modèles de recherche et les conditions finales sont généralement définis dans ce Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 Control. Basé sur le système de coordonnées de l'outil, mais avec une rotation de 180 degrés autour de l'axe y de l'outil. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 Type de données fcframe fcframe à la page 175 Identification de la charge FCLoadID à la page 162 Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 7 Informations de référence RAPID 7.1.1 FCAct Suite Pour plus d'informations sur Voir Désactivation de la fonction Force Control FCDeact à la page 90 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 Si le capteur est fixé dans un local, n'importe quelle charge peut être utilisée comme argument. Arguments FCCalib Load [\Recovery][\IgnoreStandStillCheck] Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 66 ['\' Recovery]';' ['\' IgnoreStandStillCheck]';' Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Identification de la charge FCLoadID à la page 162. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 FCCondCombine < expression (IN) of string > ';' Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir FCCondWaitWhile à la page 88 FCCondWaitWhile Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini négatif. [\XMax] Force maximale dans la direction x Type de données : num Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 ['\' ZMin':=' <expression (IN) of num>] ['\' ZMax':=' <expression (IN) of num>] ['\'Outside]',' [TimeOut':='] <expression (IN) of num>';' Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 Configuration de la condition de vitesse du FCCondTCPSpeed à la page 82 Configuration de la condition de couple FCCondTorque à la page 85 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 OrientCondFrame est omis, le système de coordonnées de l'outil au moment de l'exécution est utilisé comme système de coordonnées de la condition d'orientation. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 Syntaxe FCCondOrient ['\'OrientCondFrame':=' <expression (IN) of orient>] ['\'MaxAngle':=' <expression (IN) of num>] ['\'MaxRot':=' <expression (IN) of num>] Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 Configuration de la condition de couple FCCondTorque à la page 85 Activation des conditions antérieures FCCondWaitWhile à la page 88 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 76 CDO se trouve à l'intérieur du cylindre. Si l'argument Outside (Extérieur) est défini, la condition est vraie lorsque le CDO se trouve à l'extérieur du cylindre. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 [TimeOut':='] <expression (IN) of num>';' Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Type de données fcboxvol fcboxvol à la page 165 Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 Configuration d'une condition de vitesse de FCCondReoriSpeed à la page 79 réorientation Activation des conditions antérieures FCCondWaitWhile à la page 88 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 79 L'unité est le degré par seconde et la valeur par défaut est l'infini positif. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 Configuration de la condition de couple FCCondTorque à la page 85 Activation de la condition précédente FCCondWaitWhile à la page 88 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 82 L'unité est le mm/s et la valeur par défaut est l'infini négatif. [\XMax] Vitesse maximale dans la direction x Type de données : num Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 Configuration de la condition de couple FCCondTorque à la page 85 Activation de la condition définie précédem- FCCondWaitWhile à la page 88 ment Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini négatif. [\XMax] Couple maximal dans la direction x Type de données : num Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 Configuration d’une condition de force FCCondForce à la page 68 Activation de la condition définie précédem- FCCondWaitWhile à la page 88 ment Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Configuration de la condition de position FCCondPos à la page 76 Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 Configuration d’une condition de force FCCondForce à la page 68 Configuration de la condition de couple FCCondTorque à la page 85 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 FCDeact ';' Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Activation de la fonction Force Control FCAct à la page 61 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 La compensation de la déflexion sera plus précise pour les robots dotés de l'option Absolute Accuracy (précision absolue), même si elle peut également Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 Force Control. Si cet argument est omis, la force de contact sera nulle dans la direction x. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 93 Si la force n'a pas augmenté avant que cette ne soit atteinte, passez à l'instruction suivante. L'unité est [s]. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 être spécifié. Pour changer de repère objet, la fonction Force Control doit être désactivée. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 95 20 mm, alors que dans cet exemple, le robot peut dériver de 100 mm avant de s'arrêter. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 Instructions de pression circulaire unidimen- FCPressC à la page 97 sionnelle Mettre fin à l'instruction de pression FCPressEnd à la page 99 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 97 Données de zone pour le mouvement. Les données de zone décrivent la taille de la trajectoire de raccordement générée. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 Instruction de pression linéaire unidimensio- FCPressL à la page 102 nnelle. Mettre fin à l'instruction de pression. FCPressEnd à la page 99 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 Force Control. Arguments FCPressEnd ToPoint Speed [\ForceChange] [\ZeroContactValue | DeactOnly] Tool [\Wobj] Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 FCPressEnd désactive la fonction Force Control et passe au contrôle de la position lorsque la force devient inférieure à ZeroContactValue. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 101 ['\' Wobj ':=' <persistent (PERS) of wobjdata>]';' Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Démarrer l'instruction de pression FCPress1LStart à la page 91 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 102 Cet argument n'est présent qu'à des fins de programmation hors ligne. [\Wobj] Type de données : wobjdata Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 103 Instruction de pression circulaire unidimension- FCPressC à la page 97 nelle. Mettre fin à l'instruction de pression. FCPressEnd à la page 99 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 La trajectoire circulaire commence au milieu du cercle, se déplace jusqu'à la limite du cercle et se déplace ensuite dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 105 Activation des valeurs de référence FCRefStart à la page 119 Désactivation des valeurs de référence FCRefStop à la page 121 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 Grandeur de la partie oscillante facultative de la force de référence, exprimée dans l'unité Newtons. Si l’unité Amp est utilisée, le paramètre Period doit également l'être. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 107 FCRefStart à la page 119 Désactivation des valeurs de référence FCRefStop à la page 121 Type de données fcxyznum fcxyznum à la page 186 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 Cet argument limite le mouvement à un seul côté de la position de départ. Le côté dépend du signe de l'argument MaxSpeed. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 Activation des valeurs de référence FCRefStart à la page 119 Désactivation des valeurs de référence FCRefStop à la page 121 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 110 Exemple 1 - Coord de l'outil FCRefMoveFrame \RefMoveFrameRef:=FC_REFFRAME_TOOL; Exemple 2 - Coordonnées du repère objet FCRefMoveFrame \RefMoveFrameRef:=FC_REFFRAME_WOBJ; Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 111 Activation des valeurs de référence FCRefStart à la page 119. Désactivation des valeurs de référence FCRefStop à la page 121. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 112 Cet argument limite le mouvement à un seul côté de la position de départ. Le côté dépend du signe de l'argument MaxSpeed. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 Activation des valeurs de référence FCRefStart à la page 119 Désactivation des valeurs de référence FCRefStop à la page 121 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 Rayon de la spirale. L'unité est le mm. Turns Type de données : num Nombre de tours pour augmenter la spirale. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 Activation des valeurs de référence FCRefStart à la page 119 Désactivation des valeurs de référence FCRefStop à la page 121 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 à MaxForceX. [\MaxForceY] Type de données : num Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Configuration d'une référence de force FCCondForce à la page 68 Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 Activation des valeurs de référence FCAct à la page 61 Désactivation des valeurs de référence FCDeact à la page 90 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 Dans cet exemple, deux instructions définissent le mouvement de référence dans la direction x. La valeur de la dernière instruction est utilisée dans ce cas. La valeur Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 à la configuration de la ligne. Syntaxe FCRefStart Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Désactivation des valeurs de référence FCRefStop à la page 121 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 119. Syntaxe FCRefStop Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Activation des valeurs de référence FCRefStart à la page 119 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 122 Amplitude de la partie oscillante optionnelle de la référence de couple, exprimée dans l'unité Nm. Si la valeur Amp est utilisée, la valeur Period doit l’être également. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 FCRefStart à la page 119 Désactivation des valeurs de référence FCRefStop à la page 121 Type de données fcxyznum fcxyznum à la page 186 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 124 Paramètres de configuration de l'amortisse- Damping in Force x Direction - Damping in ment. Force z Direction à la page 206 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 Bandwidth of force loop filter à la page 209 Instruction sur le réglage du filtre passe-bas FCSetLPFilterTune à la page 129 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 Max Ref Force Change à la page 213 maximale. Définition d'une valeur temporaire de progre- FCSetMaxForceChangeTune à la page 130 ssion de la force. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 Valeur en pourcentage de la variation de l'amortissement dans la direction de rotation x. rydamp Type de données : num Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 Cinématique d'amortissement. Damping in Force x Direction - Damping in Force z Direction à la page 206 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 Instruction sur la réinitialisation du filtre pa- FCResetLPFilterTune à la page 125 sse-bas. ATTENTION La fréquence de coupure affecte la stabilité de la boucle de force. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 Voir Définition de la progression de la force Max Ref Force Change à la page 213 maximale. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 131 Pour plus d'informations sur Voir Remise de la progression de la force à la FCResetMaxForceChangeTune à la page 126 valeur configurée. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 à la vitesse minimale. UTILISEZ CETTE OPTION AVEC PRUDENCE. [\MultipleRecover] Type de données : switch Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 [ Reference ':=' ] < expression (IN) of num > ',' [ RecoverFunName ':=' ] < expression (IN) of string > ',' Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 [ '\' MultipelRecover ] ';' Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Désactiver la fonction SpeedChange FCSpdChgDeact à la page 135 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 Il n'y a pas d'arguments pour l'instruction. Syntaxe FCSpdChgDeact Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Activer la fonction SpeedChange. FCSpdChgAct à la page 132 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 Exemple 1 FCSpdChgTunSet 3, FC_NO_OF_SPEED_LEVELS; Définir le paramètre système FC SpeedChange No of speed levels sur 3. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 [ type ':=' ] < expression (IN) of fcspdchgtunetype> ';' Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Définir les paramètres réglés aux réglages FCSpdChgTunReset à la page 138 d'origine. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 à l'intérieur du bloc d'instructions FCSpdChgAct - FCSpdChgDeact. Elle doit être appelée en dehors du bloc d'instructions FCSpdChgAct - FCSpdChgDeact. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 139 [ type ':=' ] < expression (IN) of fcspdchgtunetype >';' Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Définir les paramètres ajustés. FCSpdChgTunSet à la page 136 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini positif. [\YMin] Force minimale dans la direction y Type de données : num Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 141 [ '\' XMax ':=' < expression (IN) of num > ] [ '\' YMin ':=' < expression (IN) of num > ] Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 142 Configuration de la supervision de la vitesse FCSupvReoriSpeed à la page 148 de réorientation. Activer la supervision. FCAct à la page 61 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 Si OrientSupvFrame est omis, le système de coordonnées de l'outil au moment de l'exécution est utilisé comme système de coordonnées de supervision. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 à 90 degrés autour de l'axe z, la supervision interrompt l'exécution. Exemple 2 VAR orient my_orient:=[0,0,1,0]; Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 Configuration de la supervision de la vitesse FCSupvReoriSpeed à la page 148 de réorientation Activation de la supervision FCAct à la page 61 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 Définit un volume en forme de sphère à l'intérieur duquel le CDO doit se trouver. Un seul des arguments Box, Cylinder et Sphere doit être utilisé. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 147 Configuration de la supervision de la vitesse FCSupvReoriSpeed à la page 148 de réorientation Activer la supervision FCAct à la page 61 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 148 L'unité est le degré/s et la valeur par défaut est 50. [\YMin] Vitesse minimale autour de la direction y Type de données : num Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 FCSupvPos à la page 146 Configuration de la supervision de l'orienta- FCSupvOrient à la page 143 tion Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 Configuration de la supervision de la vitesse FCSupvTCPSpeed à la page 151 Activation de la supervision FCAct à la page 61 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 L'unité est le mm/s et la valeur par défaut est 250. [\YMin] Vitesse minimale dans la direction y Type de données : num Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Configuration d'une supervision de la force FCSupvForce à la page 140 Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 Configuration de la supervision de la vitesse FCSupvReoriSpeed à la page 148 de réorientation Activation de la supervision FCAct à la page 61 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 Control. Une valeur négative limite le couple maximal dans la direction opposée autour de cet axe. L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini négatif. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 [ '\' ZMin ':=' < expression (IN) of num > ] [ '\' ZMax ':=' < expression (IN) of num > ] ';' Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 Configuration de la supervision de la vitesse FCSupvReoriSpeed à la page 148 de réorientation Activation de la supervision FCAct à la page 61 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 Si un repère objet est spécifié, la force renvoyée sera transformée dans le système de coordonnées [\ContactForce] Type de données : switch Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 Pour plus d'informations sur Voir Type de données fcforcevector fcforcevector à la page 173 Identification de la charge FCLoadID à la page 162 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 Exemple 2 !Sets up a force condition. FCCondForce \Xmin:=-40,TimeOut:=20; Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 Fonction avec une valeur renvoyée du type de données fcprocessdata. Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir fcprocessdata à la page 177 fcprocessdata Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 FALSE lorsqu'elle est désactivée. Syntaxe FCIsForceMode Fonction sans aucun argument et avec une valeur renvoyée du type de données bool. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 162 En fonction de la position actuelle de l'axe 6 du robot, il se déplacera au maximum de MaxMoveAx6 degrés dans les deux directions. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 La position de l'axe 5 permet de grands mouvements qui se traduisent par une meilleure identification de la charge. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 [ '\' LoadidErr ':=' < expression (INOUT) of num> ] ['\' WarningsOff ] ')' Fonction avec une valeur renvoyée du type de données loaddata. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 Dans cet exemple, une condition est définie pour être vraie lorsque le CDO se trouve à l'intérieur d'une boîte. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 Configuration de la condition de position. FCCondPos à la page 76 Configuration de la supervision de position. FCSupvPos à la page 146 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 167 !Check if the force condition or TimeOut trigged the condition IF (assemblydata.conditionstatus.force = FALSE) THEN !The Force conditions are triggered Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 168 < time of bool > Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Type de données fcprocessdata fcprocessdata à la page 177 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 169 < dataobject of fccylindervol > < xcbottom of num > < ycbottom of num > < zcbottom of num > Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 170 Configuration de la condition de position FCCondPos à la page 76 Configuration de la supervision de position FCSupvPos à la page 146 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Amortissement du couple (relation entre le couple et la vitesse de réorientation de l'outil) autour de la direction x. Une valeur inférieure signifie que le robot est plus Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 FCAct à la page 61 Paramètres du système du type FC Kinema- Type FC Kinematics à la page 204 tics Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 < zforce of num > < xtorque of num > < ytorque of num > < ztorque of num > Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 7 Informations de référence RAPID 7.3.5 fcforcevector Suite Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir FCGetForce à la page 157 FCGetForce Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 Système de coordonnées du repère objet FC_REFFRAME_WOBJ Caractéristiques fcframe est un type de données d'alias pour num et, par conséquent, il hérite de ses caractéristiques. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir FCRefLine à la page 108 FCRefLine Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 177 La force et le couple mesurés dans le système de coordonnées de la Force Control. force_control_active Type de données : bool Indique si la fonction Force Control est active. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 à la page 167 fccondstatus fcforcevector à la page 173 fcforcevector FCGetProcessData à la page 159 fcgetprocessdata fcspeedvector à la page 181 fcspeedvector Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 179 Configuration d’un mouvement de référence FCRefSpiral à la page 114 en spirale Définition d'un autre plan. FCRefMoveFrame à la page 110 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 Renseignements connexes Pour plus d'informations à ce propos. Voir également FCRefRot à la page 112 FCRefRot Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 L'unité est le mm/s. Structure < dataobject of fcspeedvector > < vx of num > < vy of num > Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 < wz of num > Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir fcprocessdata à la page 177 fcprocessdata FCGetProcessData à la page 159 FCGetProcesData Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 < xc of num > < yc of num > < zc of num > < radius of num > Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 184 Configuration de la condition de position FCCondPos à la page 76 Configuration de la supervision de position FCSupvPos à la page 146 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 185 FCSpdChgTunSet à la page 136 tème FC SpeedChange Réinitialiser le paramètre système FC FCSpdChgTunReset à la page 138 SpeedChange à sa valeur d'origine Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 186 < dataobject of fcxyznum > < x of num > < y of num > < z of num > Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 187 Pour plus d'informations sur Voir Référence de la force FCRefForce à la page 106 Référence de couple FCRefTorque à la page 122 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 189 Un paramètre FC Master doit être défini. Valeurs autorisées Chaîne comportant 32 caractères maximum. Renseignements connexes Type FC Master à la page 190. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 190 Le type FC Master spécifie les arguments FC Sensor, FC Kinematics, et FC Application à utiliser pour la Force Control Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 191 Le paramètre Name appartient au type FC Master, dans la rubrique Motion. Nom cfg name Utilisation Définit le nom du paramètre FC Master. Valeurs autorisées Chaîne comportant 32 caractères maximum. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 192 Un capteur FC doit être défini. Valeurs autorisées Chaîne comportant 32 caractères maximum. Renseignements connexes Type FC Sensor à la page 196. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 193 Name du FC Kinematics à utiliser. Valeurs autorisées Chaîne comportant 32 caractères maximum. Renseignements connexes Type FC Kinematics à la page 204 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 Name dans FC Application à utiliser. Valeurs autorisées Chaîne comportant 32 caractères maximum. Renseignements connexes Type FC Application à la page 210 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 195 Name dans FC Speed Change à utiliser. Valeurs autorisées Chaîne comportant 32 caractères maximum. Renseignements connexes Type FC Application à la page 210. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 196 Basic transform Dz est la distance entre l’avant du capteur et le système de coordonnées du capteur. Capteur de force. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 Le paramètre Name appartient au type FC Sensor, dans la rubrique Motion. Nom cfg name Utilisation Définit le nom du paramètre FC Sensor. Valeurs autorisées Chaîne comportant 32 caractères maximum. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 198 Description Définit l'unité mécanique sur laquelle le capteur de force est monté. Valeurs autorisées La chaîne doit être vide. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 199 Définit le type de capteur. Ce paramètre n'est pas utilisé pour les robots dotés de capteurs intégrés. Valeurs autorisées Not used Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 200 2, le référentiel du capteur de force y sur 0 et le référentiel du capteur de force sur 1,5. Valeurs autorisées Valeur comprise entre -10 et 10 mètres. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 201 Pour plus d'informations sur le calcul des quaternions, voir la section sur le type de données orient dans Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 202 Si le processus est bruyant et que FCCalib ou FCLoadId échoue, la valeur peut être augmentée. Valeurs autorisées Valeur comprise entre 1 et 1000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 203 Valeurs autorisées Une valeur entre -100 et 100. La valeur par défaut est 1 (aucune mise à l'échelle n'est effectuée). Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 204 L'amortissement est une définition de la force de contact nécessaire pour que le robot se déplace à une certaine vitesse. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 205 Name est utilisé pour référencer le FC Kinematics à partir du paramètre Use FC Kinematics dans le type FC Master. Valeurs autorisées Chaîne comportant 32 caractères maximum. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 Pour chaque type de robot, il existe des valeurs minimales autorisées pour l'amortissement. Il n'est pas possible de régler l'amortissement à un niveau inférieur à ces valeurs. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 Pour chaque type de robot, il existe une valeur minimale autorisée pour l'amortissement. Il n'est pas possible de définir une valeur d'amortissement inférieure à la valeur minimale. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 Valeurs autorisées Valeur comprise entre 0 et 125. Une valeur supérieure à 100 désactive le filtre. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 209 élevée permet au robot de se déplacer de manière plus docile, mais peut entraîner une instabilité. Limitations Le robot GoFa ne peut pas utiliser ce paramètre. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 210 Le type FC Application définit un certain nombre de limites pour les valeurs de référence utilisées dans la fonction Force Control. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 211 Name est utilisé pour référencer le FC Application à partir du paramètre Use FC Application dans le typeFC Master. Valeurs autorisées Chaîne comportant 32 caractères maximum. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 212 Si une valeur plus élevée que le maximum autorisé est définie dans Max Ref Force, la valeur la plus élevée sera ignorée. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 213 à ce que la variation de la force ne dépasse jamais Max Ref Force Change. Valeurs autorisées Une valeur comprise entre 0 et 10 000 N/s. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 214 Valeur comprise entre 0 Nm et max. Remarque Il existe une référence maximale autorisée qui dépend de la charge par défaut du robot. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 à ce que la variation du couple ne dépasse jamais Max Ref Torque Change. Valeurs autorisées Valeur comprise entre 0 et 100 000 Nm/s. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 élevée du CDO, la vitesse sera limitée à Max Ref TCP Speed. Valeurs autorisées Une valeur comprise entre 0 et 10 m/s. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 217 élevée, la vitesse sera limitée à Max Ref Rot Speed. Valeurs autorisées Valeur comprise entre 0 et 10 rad/s. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 218 Valeur comprise entre 0 et 100 m/s Remarque Si la valeur est trop élevée, le mouvement de référence entraînera une erreur de supervision de la vitesse. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 219 Valeur comprise entre 0 et 100 rad/s Remarque Si la valeur est trop élevée, le mouvement de référence entraînera une erreur de supervision de la vitesse. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 220 élevée pour le paramètre Speed superv override. Valeurs autorisées Une valeur entre 1 et 20. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 221 être égale à cette valeur. Cela peut être utile dans certaines applications techniques, mais il ne devrait pas être utilisé autrement. Valeurs autorisées Une valeur entre 0 et 100000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 222 Une valeur trop faible peut entraîner une dérive du robot. Valeurs autorisées Une valeur entre 0 et 1000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 223 à cette valeur. Cela peut être utile dans certaines applications « lead-tech », mais il ne doit pas être utilisé dans d'autres cas. Valeurs autorisées Une valeur entre 0 et 100000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 224 Une valeur trop faible peut entraîner une dérive du robot. Valeurs autorisées Une valeur entre 0 et 1000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 225 FCDeact sans appel préalable de FCRefStop, de sorte que le robot reste en contact lorsqu'il passe au contrôle de position. Après la commutation, les références actives sont arrêtées. Valeurs autorisées TRUE/FALSE Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 226 Ce paramètre définit la vitesse CDO la plus élevée pouvant être utilisée dans les instructions FC Press. Valeurs autorisées Valeur comprise entre 0 et 10 (m/s). Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 227 Ce paramètre définit la vitesse de réorientation la plus élevée pouvant être utilisée dans les instructions FC Press. Valeurs autorisées Valeur comprise entre 0.01 et 1 (rad/s). Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 228 Le type FC Speed Change comporte un certain nombre de paramètres utilisés pour la fonctionnalité SpeedChange disponible avec l'option RobotWare Machining Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 229 Le paramètre Name appartient au type FC Speed Change, dans la rubrique Motion. Nom cfg name Description Définit le nom de FC Speed Change. Valeurs autorisées Chaîne comportant 32 caractères maximum. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 230 Ce paramètre définit la vitesse minimale du robot à utiliser (speed_ratio_min * programmed_speed). Valeurs autorisées Une valeur entre 0.02 et 1. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 231 Nom cfg no_of_speed_levels Description Définit le nombre de niveaux de vitesse distincts. Valeurs autorisées Une valeur entre 2 et 10. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 232 Une valeur faible permet d'obtenir des changements de vitesse plus lents mais plus fluides. Valeurs autorisées Une valeur entre 0.0001 et 1. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 234 être utilisée pour le contrôle de la variation de la vitesse. Valeurs autorisées Calib. Force Magn. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 235 S’il est défini sur VRAI, les valeurs de feedback sont filtrées en mode passe-bas avant d'être utilisées. Ce paramètre peut être utilisé pour filtrer des signaux bruyants. Valeurs autorisées TRUE/FALSE Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 236 En le diminuant, on ralentit le temps de réaction de la commande de changement de vitesse. Valeurs autorisées Une valeur entre 1 et 250. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 Si l'utilisateur programme une vitesse supérieure à cette valeur, le système s'arrête. Valeurs autorisées Une valeur entre 0.01 et 10. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 238 La fonction de récupération est activée lorsque le signal de feedback est encore trop élevé à la vitesse la plus basse. Valeurs autorisées Une valeur entre 0.01 et 1000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 à cette valeur pour Decrease rule safety fdb time , quelles que soient les tendances et les modifications du feedback. Valeurs autorisées Une valeur entre 0.001 et 1000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 240 à Decrease rule safety fdb ratio pendant cette période, quelle que soit la tendance du feedback Valeurs autorisées Une valeur entre 0.001 et 1000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 241 En général, la valeur peut être fixée à deux fois le niveau de bruit. Valeurs autorisées Une valeur entre 0 et 1000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 242 Partie de la condition 1 pour réduire la vitesse. Utilisation Uniquement destiné à un usage interne ABB. Valeurs autorisées Une valeur entre 0.001 et 1000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 Partie de la condition 1 pour réduire la vitesse. Utilisation Uniquement destiné à un usage interne ABB. Valeurs autorisées Une valeur entre -10 et 10. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 244 Partie de la condition 2 pour réduire la vitesse. Utilisation Uniquement destiné à un usage interne ABB. Valeurs autorisées Une valeur entre 0.001 et 1000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 245 Partie de la condition 2 pour réduire la vitesse. Utilisation Uniquement destiné à un usage interne ABB. Valeurs autorisées Une valeur entre -10 et 10. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 246 Partie de la condition 1 pour augmenter la vitesse. Utilisation Uniquement destiné à un usage interne ABB. Valeurs autorisées Une valeur entre 0.001 et 1000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 247 Partie de la condition 1 pour augmenter la vitesse. Utilisation Uniquement destiné à un usage interne ABB. Valeurs autorisées Une valeur entre -10 et 10. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 Partie de la condition 2 pour augmenter la vitesse. Utilisation Uniquement destiné à un usage interne ABB. Valeurs autorisées Une valeur entre 0.001 et 1000. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 249 Partie de la condition 2 pour augmenter la vitesse. Utilisation Uniquement destiné à un usage interne ABB. Valeurs autorisées Une valeur entre -10 et 10. Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 251 Référentiel de force, direction z. Référentiel de force, direction wx. Référentiel de force, direction wy. Référentiel de force, direction wz. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 252 Ce tableau spécifie les signaux de test pour l'ajustement de FCSpeedChange. Numéro du signal Contenu Référence Mesure (force du processus) Signal de rapport de vitesse Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 253 X4, Y4, Z4 Système de coordonnées de mouvement de référence X5, Y5, Z5 Système de coordonnées du repère objet Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 254 La condition de position est définie dans ce système de coordonnées. Elle est définie par une pose par rapport au système de coordonnées du repère objet. Suite page suivante Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 255 Le système de coordonnées de l'outil est défini par l'utilisateur. Renseignements connexes Pour plus d'informations sur Voir Systèmes de coordonnées Manuel de référence technique - RAPID Overview Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Page 256 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 257 253 FC Application, type, 210 FCCondCombine, 67 FC Kinematics, type, 204 TuneMaster, 251 FC Master, type, 190 Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa 3HAC083267-004 Révision: D © Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
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