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Cette option peut être utilisée uniquement lorsque l'argument RecoverFunName
est utilisé avec cette option, la procédure de récupération spécifiée par l'utilisateur
sera appelée plusieurs fois le long de la trajectoire chaque fois qu'une surcharge
se produit à la vitesse d'avance minimale. Si cette option n'est pas spécifiée, la
procédure de récupération spécifiée par l'utilisateur sera appelée la première fois
lorsque la condition de récupération est remplie. Si la condition de récupération
est à nouveau remplie le long de la trajectoire, le robot s'arrête immédiatement.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Limitations
Exemples supplémentaires
Les autres exemples ci-dessous illustrent l'utilisation de l'instruction FCSpdChgAct.
Example 1
Activate FC SpeedChange function with reference 200. No user-specified recover
behavior is defined. The robot will stop immediately when recover condition met.
Exemple 2
Activer la fonction FC SpeedChange avec la référence 200 et la routine de
récupération spécifiée par l'utilisateur local_grind. La routine Local_grind sera
exécutée lorsque la condition de récupération sera remplie, mais ne sera appelée
qu'une seule fois.
Syntaxe
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
L'option RobotWare Path Recovery doit être installée pour pouvoir utiliser
l'instruction FcSpdChgAct avec la fonction de récupération. La seule
exception est l'utilisation de l'instruction FcSpdChgAct avec
NonStopAllTime.
•
La routine de récupération spécifiée par l'utilisateur ne sera pas appelée de
manière récursive. En d'autres termes, si la condition de récupération est
remplie lorsque le système de commande exécute la routine de récupération
spécifiée par l'utilisateur, le robot s'arrête immédiatement au lieu d'appeler
la routine de récupération spécifiée par l'utilisateur à partir de lui-même.
•
Si le pointeur du programme RAPID est déplacé manuellement, la fonction
FC SpeedChange sera automatiquement désactivée.
•
Si le programme RAPID s'arrête, s'éloigne de la position actuelle, puis
redémarre sans retrouver la trajectoire, la fonction FC SpeedChange est
automatiquement désactivée.
•
Ne modifiez PAS le référentiel d'outil et le référentiel de repère objet dans
le programme RAPID entre FCSpdChgAct et FCSpdChgDeact.
FCSpdChgAct 200;
FCSpdChgAct 200 \RecoverFunName:="local_grind";
FCSpdChgAct
[ Reference ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ RecoverFunName ':=' ] < expression (IN) of string > ','
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7 Informations de référence RAPID
7.1.32 FCSpdChgAct
Suite
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