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4 Programmation
4.2.3 Applications d'assemblage à contrôle de force
Suite
Exemple de supervision
Dans cet exemple, une supervision est utilisée. Une supervision de position limite
la coordonnée x entre -200 et 1000, la coordonnée y entre -500 et 500 et la
coordonnée z entre 300 et 1200. Une supervision de la force dans le système de
coordonnées de la force limite la force dans la direction z positive à 1000 N.
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! Activate force and movement pattern (the robot starts to move)
FCRefStart;
! Wait for end condition
FCCondWaitWhile;
! Check if the position condition or timeout trigged the condition
! Note that if a condition is FALSE it means it has trigged
process_data:=FcGetProcessData(\DataAtTrigTime);
TPWrite "timecond = " \BOOL := process_data.conditionstatus.time;
TPWrite "positioncond = " \BOOL :=
process_data.conditionstatus.position;
FcRefStop
FCDeact;
VAR tooldata tool1 := ...
VAR fcboxvol my_supv_box:= [-200, 1000, -500, 500, 300, 1200];
! Set up position supervision
FCSupvPos \Box:= my_supv_box;
! Set up force supervision
FCSupvForce \Zmax:=1000;
! Activate Force Control and supervision
FCAct tool1;
...
FCDeact;
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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