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7 Informations de référence RAPID
7.1.7 FCCondReoriSpeed
Suite
[\YMin]
Vitesse minimale de réorientation autour de la direction y
Type de données : num
Limite inférieure de la vitesse de réorientation autour de la direction y du repère
objet. Une valeur négative limite la vitesse maximale de réorientation dans la
direction y négative. L'unité est le degré par seconde et la valeur par défaut est
l'infini négatif.
[\YMax]
Vitesse maximale de réorientation autour de la direction y
Type de données : num
Limite supérieure de la vitesse de réorientation autour de la direction y du repère
objet. Une valeur négative limite la vitesse minimale de réorientation dans la
direction y négative. L'unité est le degré par seconde et la valeur par défaut est
l'infini positif.
[\ZMin]
Vitesse minimale de réorientation autour de la direction z
Type de données : num
Limite inférieure de la vitesse de réorientation autour de la direction z du repère
objet. Une valeur négative limite la vitesse maximale de réorientation dans la
direction z négative. L'unité est le degré par seconde et la valeur par défaut est
l'infini négatif.
[\ZMax]
Vitesse maximale de réorientation autour de la direction z
Type de données : num
Limite supérieure de la vitesse de réorientation autour de la direction z du repère
objet. Une valeur négative limite la vitesse de réorientation minimale dans la
direction z négative. L'unité est le degré par seconde et la valeur par défaut est
l'infini positif.
[\Outside]
Type de données : switch
Spécifier que la condition est remplie lorsque la vitesse se trouve en dehors des
limites spécifiées.
TimeOut
Type de données : num
Il s'agit de la durée maximale de validité de la condition, en secondes. Si la condition
de force n'est pas devenue fausse avant ce délai, l'attente est interrompue et
l'instruction RAPID suivante est exécutée.
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Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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