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5 Comportement d'exécution
5.6.1 Schéma du contrôleur
5.6 Conception de la commande FC SpeedChange
5.6.1 Schéma du contrôleur
Vue d'ensemble
Le contrôleur FC SpeedChange, qui permet de réduire/augmenter la vitesse du
robot, est un contrôleur logique basé sur des règles. Les détails de la conception
sont décrits dans les sections suivantes.
Schéma
Le schéma de commande de la vitesse à contrôle de force est illustré dans la figure
ci-dessous. La force maximale est spécifiée pour le processus d'usinage, et la
force réelle du processus fait l'objet d'une surveillance et d'un contrôle pour être
inférieure à la force maximale en ajustant la vitesse d'avance de l'usinage (vitesse
du robot). La sortie de la commande logique basée sur des règles est le
pourcentage (entre 0 % et 100 %) de la vitesse d'avance initiale.
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Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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