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8 Paramètres système
8.4.3 Damping in Force x Direction - Damping in Force z Direction
8.4.3 Damping in Force x Direction - Damping in Force z Direction
Parent
Le paramètre Damping in Force x Direction - Damping in Force z Direction appartient
au type FC Kinematics, dans la rubrique Motion.
Nom cfg
damping_fx
damping_fy
damping_fz
Description
Damping in Force ... Direction définit l'amortissement des forces dans la
cinématique dans la direction x, y ou z.
Utilisation
Définit le nombre de Newtons nécessaires pour que le robot se déplace de 1 m/s.
Plus la valeur est élevée, moins le robot est réactif.
L'amortissement peut être différent selon les directions. C'est pourquoi il y a un
paramètre pour x, un pour y et un pour z.
L'amortissement peut être réglé (en pourcentage des valeurs des paramètres du
système) par l'instruction RAPID FCAct.
Valeurs autorisées
Une valeur comprise entre min et 10 000 000 Ns/m.
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AVERTISSEMENT
Une valeur d'amortissement trop faible peut rendre le robot instable.
Assurez-vous que l'amortissement n'est pas trop faible, même si le niveau de
réglage dans l'instruction FCAct est de 50 %. Si le robot s'éloigne de lui-même
ou s'il vibre, augmentez la valeur d'amortissement.
Remarque
Pour chaque type de robot, il existe des valeurs minimales autorisées pour
l'amortissement. Il n'est pas possible de régler l'amortissement à un niveau
inférieur à ces valeurs.
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Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
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