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4 Programmation
4.1.2 Applications de changement de vitesse à contrôle de force
Suite
Si des changements dans le processus apparaissent soudainement et qu'un temps
de réponse court pour SpeedChange est requis d'urgence, il faut envisager d'utiliser
une solution à deux niveaux de vitesse. C'est cette solution qui permettra la
réduction la plus rapide de la vitesse. Les applications dont les forces du processus
évoluent lentement gagneront en temps de cycle en utilisant une solution à
plusieurs niveaux de vitesse, mais le nombre de niveaux de vitesse supérieur à 4
doit être utilisé avec précaution.
Pour les situations où même la vitesse minimale ne permet pas de réduire les
forces du processus en dessous du niveau de « ralentissement », il existe 3
comportements optionnels à choisir.
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1 Lorsque le niveau de « ralentissement » est atteint, il suffit d'arrêter la vitesse
du robot.
2 Lorsque le niveau de « ralentissement » est atteint, il faut continuer à la
vitesse minimale.
3 Lorsque le niveau de « ralentissement » est atteint, une routine de
récupération est activée. La routine de récupération doit être définie par le
concepteur du programme et doit inclure une procédure de secours pour
éliminer la cause du dépassement des forces du processus. Après l'exécution
de la routine de récupération, le robot poursuit sa trajectoire initiale. Si le
niveau de « ralentissement » est atteint pendant la routine de récupération,
le robot s'arrête.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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