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8.4.6 Bandwidth of force loop filter
Parent
Le paramètre Bandwidth of force loop filter appartient au type FC Kinematics, dans
la rubrique Motion.
Nom cfg
force_loop_filter_bandwidth
Description
Bandwidth of force loop filter définit la largeur de bande en Hz d'un filtre passe-bas
utilisé dans la boucle de Force Control.
Utilisation
Si le robot réagit trop lentement aux changements de la force de contact, une
augmentation de ce paramètre rendra le robot plus flexible. Une valeur trop élevée
entraînera une instabilité.
Valeurs autorisées
Valeur comprise entre 0,1 et 250. La valeur par défaut est de 3 Hz. Une valeur plus
élevée permet au robot de se déplacer de manière plus docile, mais peut entraîner
une instabilité.
Limitations
Le robot GoFa ne peut pas utiliser ce paramètre.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
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8 Paramètres système
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