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4 Programmation
4.2.1 Applications de pression à contrôle de force
4.2 Exemples de code
4.2.1 Applications de pression à contrôle de force
Vue d'ensemble
Cette section fournit des exemples sur la manière de programmer les instructions
de pression dans Force Control for Machining. L'approche de base pour créer un
programme RAPID à l'aide d'une instruction de pression à contrôle de force est la
suivante :
Exemple
L'exemple suivant utilise la force Z avec un mouvement dans la direction x.
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1 Se déplacer jusqu'à un point proche du contact, mais sans entrer en contact.
2 Configurer les directions de contrôle de la force et commencer le mouvement.
3 Procéder au déplacement linéaire ou circulaire avec contact.
4 Quitter la surface.
PROC press1()
PERS loaddata TestLoad:=[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0];
! Move close to contact
MoveJ offs(B,0,0,2) , v100, fine, tool0; !! start 2mm above
contactpoint
! Approach surface and start move to robtarget C at 50% of 60 N
i.e 30 N
FCPress1LStart C, v100, \Fz:=60, 50, z30, myTool;
! Move Linear from C to D1 with a Force of 50 N in the z-direction
FCPressL D1,v100,50,z30,myTool;
! Move Linear from D1 to D2 with a Force of 70 N in the
z-direction
FCPressL D2,v100,70,z30,myTool;
! Leave surface and move to robtarget E, Force control is disabled
after this instruction
FCPressEnd E, v100,myTool;
ENDPROC
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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