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7 Informations de référence RAPID
7.1.1 FCAct
Suite
système de coordonnées. Si aucun repère objet n'est défini, le repère objet, dont
le système de coordonnées est égal au système de coordonnées de l'atelier, est
utilisé.
[\ForceFrameRef]
Type de données : fcframe
ForceFrameRef définit ici le système de coordonnées auquel se rapporte le
système de coordonnées de la Force Control. Le paramètre peut être défini sur le
système de coordonnées du repère objet ou sur le système de coordonnées de
l'outil. La valeur par défaut est le système de coordonnées du repère objet.
[\ForceFrameOrient]
Type de données : orient
Ce paramètre spécifie l'orientation du système de coordonnées sélectionné dans
ForceFrameRef.. La valeur par défaut est [1, 0, 0, 0]. Pour plus d'informations
sur le calcul des orientations, voir le type de données orient dans Manuel de
référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
[\DampingTune]
Réglage de l'amortissement de la force et du couple
Type de données : fcdamping
Les valeurs de DampingTune peuvent être utilisées pour modifier la relation entre
la force détectée et la vitesse générée dans chaque direction. Par défaut, les valeurs
sont de 100 % (des valeurs des paramètres du système) dans toutes les directions,
mais elles peuvent être comprises entre 50 % et l'infini. Des valeurs plus petites
signifient que le robot est plus sensible aux forces externes.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Active la fonction Force Control et définit un système de coordonnées de la Force
Control. Basé sur le système de coordonnées de l'outil, mais avec une rotation de
180 degrés autour de l'axe y de l'outil.
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•
FCAct active la fonction Force Control, mais n'active pas les valeurs de
référence. Jusqu'à l'exécution de FCRefStart , le comportement du robot
consiste à s'éloigner de tout contact détecté en essayant de maintenir une
force de contact nulle.
•
Toutes les conditions de supervision (par exemple FCSupvPos), définies
avant l'instruction FCAct, sont activées par FCAct. Après l'activation, si l'une
de ces conditions est fausse, un arrêt d'urgence se produit.
VAR tooldata tool1:=[TRUE,[[97.4,0,223],[1,0,0,0]], [5,[23,0,75],
[1,0,0,0],0,0,0]];
FCAct tool1 \ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_TOOL
\ForceFrameOrient:=[0,0,1,0];
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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