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3 Configuration
3.1 Vue d'ensemble des paramètres système
Suite
FC Kinematics
Ces paramètres appartiennent au type FC Kinematics dans la rubrique Motion.
Paramètre
Name
Damping in Force x Direction
Damping in Force y Direction
Damping in Force z Direction
Damping in Torque x Direction
Damping in Torque y Direction
Damping in Torque z Direction
Bandwidth of force loop filter
Bandwidth of force frame filter
FC Application
Ces paramètres appartiennent au type FC Application dans la rubrique Motion.
Paramètre
Name
Max Ref Force
Max Ref Force Change
Max Ref Torque
Max Ref Torque Change
Max Ref TCP Speed
Max Ref Rot Speed
Max Ref TCP Acc
Max Ref Rot Acc
Speed superv override
Largest measured conta-
ct force
Lowest measured conta-
ct force
Largest measured conta-
ct torque
Lowest measured conta-
ct torque
Max Press TCP Speed
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Description
Le nom de FC Kinematics.
Indique comment la vitesse du robot dépend de la force de
contact. Une valeur élevée rend le robot moins sensible
aux forces de contact. Il est possible d'utiliser un amortis-
sement différent selon les directions. L'unité est le Ns/m.
Spécifie comment la vitesse de réorientation de l'outil dé-
pend du couple induit par l'environnement. Une valeur
élevée rend le robot moins sensible aux couples de contact.
Un amortissement différent peut être utilisé pour différentes
directions. L'unité est le Nms/rad.
Spécifie le comportement de la boucle de contrôle de la
force. Une valeur plus élevée rend le robot plus docile mais
peut entraîner une instabilité. L'unité est le Hz.
La force mesurée dans le « référentiel de force » sera filtrée
en passe-bas avec cette largeur de bande. L'unité est le
Hz.
Description
Le nom de FC Application.
Force de référence maximale autorisée. L'unité est le N.
Variation maximale autorisée de la force de référence. L'unité est
le N/s.
Couple de référence maximum autorisé. L'unité est le Nm.
Variation maximale autorisée du couple de référence. L'unité est
le Nm/s.
Vitesse de référence maximale autorisée. L'unité est le m/s.
Vitesse de rotation de référence maximale autorisée. L'unité est
le rad/s.
Accélération de référence maximale autorisée. L'unité est le m/s
Accélération rotative de référence maximale autorisée. L'unité
2
est le rad/s
.
Remplace la supervision de la vitesse par un facteur.
Si la force de contact mesurée est supérieure à cette valeur, elle
est réglée sur cette valeur.
Une force de contact mesurée inférieure à cette valeur sera mise
à zéro [zone morte]. L'unité est le N.
Si le couple de contact mesuré est supérieur à cette valeur, il est
réglé sur cette valeur.
Un couple de contact mesuré inférieur à cette valeur sera mis à
zéro [zone morte]. L'unité est le Nm.
Vitesse linéaire maximale dans les mouvements de la presse.
L'unité est le m/s.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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