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7 Informations de référence RAPID
7.1.22 FCRefSprForceCart
7.1.22 FCRefSprForceCart
Utilisation
FCRefSprForceCart sert à établir une référence de force dépendant de la position.
Cette référence de force fonctionne comme un ressort mécanique virtuel. Plus le
CDO du robot est éloigné d'un point d'attraction défini, plus la force de référence
qui tente de tirer le robot vers ce point d'attraction est importante. Il est possible
de définir différentes rigidités dans différentes directions.
Exemple de base
Configure une force de ressort de référence, avec une rigidité de 100 N/m et une
force maximale de 1000 N. La position du point d'attraction n'est pas définie et est
donc implicitement définie sur la position actuelle du CDO. Le ressort est actif
uniquement dans la direction x du repère objet.
Voir aussi
Arguments
[\StiffnessX]
Type de données : num
Cet argument définit la rigidité du ressort dans la direction x du repère objet. Ce
facteur multiplié par la distance entre le CDO et le point d'attraction donne la force
de référence dans la direction x.
[\StiffnessY]
Type de données : num
Cet argument définit la rigidité du ressort dans la direction y du repère objet. Ce
facteur multiplié par la distance entre le CDO et le point d'attraction donne la force
de référence dans la direction y.
[\StiffnessZ]
Type de données : num
Cet argument définit la rigidité du ressort dans la direction z du repère objet. Ce
facteur multiplié par la distance entre le CDO et le point d'attraction donne la force
de référence dans la direction z.
[\MaxForceX]
Type de données : num
Cet argument définit la force maximale autorisée dans la direction x du repère
objet lorsque le robot est en mode ressort. Même si la distance entre le CDO et le
point d'attraction continue d'augmenter, la force dans la direction x n'est jamais
supérieure à MaxForceX.
[\MaxForceY]
Type de données : num
Suite page suivante
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FCRefSprForceCort \stiffnessX:=100 \MAxForceX:=1000;
Exemples supplémentaires à la page
FCRefSprForceCart [\StiffnessX] [\StiffnessY] [\StiffnessZ]
[MaxForceX] [MaxForceY] [MaxForceZ][\PosAttractor]
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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