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Repère objet (système de coordonnées) auquel se rapporte la position du robot
dans l'instruction. Il doit s'agir du même repère objet que celui utilisé dans
l'instruction FCPress1LStart.
Cet argument n'est présent qu'à des fins de programmation hors ligne.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Limitations
L'instruction peut être utilisée uniquement entre un FCPress1LStart et un
FCPressEnd.
L'outil et le repère objet ne peuvent pas être modifiés lorsque la fonction Force
Control est active. L'outil et le repère objet sont définis à l'adresse FCPress1LStart
et ne peuvent être modifiés qu'après FCPressEnd et un nouveau FCPress1LStart.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Démarrer l'instruction de pression
Instruction de pression circulaire unidimension-
nelle.
Mettre fin à l'instruction de pression.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
FCPressL se déplace vers la cible en contact avec la surface à la force
spécifiée. Le mouvement suit la surface et, par conséquent, la trajectoire
n'est pas complètement linéaire
FCPressL
[ ToPoint':=' ] < expression (IN) of robtarget> ','
[ Speed ':=' ] < expression (IN) of speeddata > ','
[ Force ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ Zone ':=' ] < expression (IN) of zonedata > ','
[ Tool ':='] < persistent (PERS) of tooldata >
['\' Wobj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ] ';'
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7 Informations de référence RAPID
Voir
FCPress1LStart à la page 91
FCPressC à la page 97
FCPressEnd à la page 99
7.1.15 FCPressL
Suite
103
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