Publicité
7 Informations de référence RAPID
7.3.8 fcprocessdata
Suite
Exemples
Dans les exemples ci-dessous, la variable mydata du type de données
fcprocessdata est créée. FCGetProcessData renvoie les données
immédiatement ou les récupère lorsque la condition « wait while » est déclenchée,
et elles sont sauvegardées dans mydata.
Exemple 1
Cet exemple montre si la condition de position a été déclenchée.
Exemple 2
Cet exemple montre la force dans la direction z du capteur de force. L'unité est le
Newton.
Exemple 3
Cet exemple montre la vitesse dans la direction x du repère objet. L'unité est le
mm/s.
Structure
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
fccondstatus
fcforcevector
fcgetprocessdata
fcspeedvector
178
VAR fcprocessdata mydata;
mydata := FCGetProcessData();
mydata.conditionstatus.position;
TPWrite "If false, the position condition was triggered: "
\Bool:=mydata.conditionstatus.position;
VAR fcprocessdata mydata;
mydata := FCGetProcessData();
TPWrite "Force in z direction, from sensor: "
\Num:=mydata.sensorforce.zforce;
VAR fcprocessdata mydata;
mydata := FCGetProcessData();
TPWrite "Speed in x direction of the work object: "
\Num:mydata.speedinwobjframe.vx;
< dataobject of fcprocessdata >
< conditionstatus of fccondstatus >
< time of num >
< poseinrefcs of pose >
< speedinwobjframe of fcspeedvector >
< sensorforce of fcforcevector >
< forceframeforce of forcevector >
< force_control_active of bool >
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
Voir
fccondstatus à la page 167
fcforcevector à la page 173
FCGetProcessData à la page 159
fcspeedvector à la page 181
3HAC083267-004 Révision: D
Publicité
