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7.2 Fonctions
7.2.1 FCGetForce
Utilisation
La fonction FCGetForce sert à récupérer les relevés du capteur de force. La
force et le couple mesurés sont renvoyés sous la forme d'un vecteur de force. Il
est possible de transformer la force et le couple mesurés à partir du système de
coordonnées du capteur de force en système de coordonnées de l'outil ou en
système de coordonnées du repère objet. Si le système a été étalonné, c'est-à-dire
si l'instruction FCCalib a été exécutée, il est possible de renvoyer la force et le
couple sans aucun décalage. Dans un système étalonné, il est également possible
de supprimer la force et le couple dus à la gravité des relevés du capteur et de
n'afficher que la force de contact
Exemple de base
Dans cet exemple, FCGetForce récupère les valeurs du capteur et les enregistre
dans la variable myForceVector. Si le système n'a pas été étalonné, l'instruction
FCCalib renvoie des données de mesure brutes. Cela signifie que le décalage du
capteur sera inclus dans le résultat. Si le système a été étalonné, seuls la force et
le couple correspondant à la gravité et aux forces de contact seront affichés.
Voir aussi
Valeur renvoyée
Type de données : fcforcevector
La fonction renvoie une valeur du type de données fcforcevector, dont les
composantes sont la force et le couple en trois dimensions (x, y, z).
Arguments
[\Tool]
Type de données : tooldata
Si un outil est spécifié, la force renvoyée sera transformée dans le système de
coordonnées de cet outil.
[\WObj]
Type de données : wobjdata
Si un repère objet est spécifié, la force renvoyée sera transformée dans le système
de coordonnées
[\ContactForce]
Type de données : switch
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
VAR fcforcevector myForceVector;
myForceVector:= FCGetForce();
Exemples supplémentaires à la page
FCGetForce ([\Tool] [\WObj] | [\ContactForce])
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7 Informations de référence RAPID
158.
7.2.1 FCGetForce
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