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7 Informations de référence RAPID
7.2.4 FCLoadID
7.2.4 FCLoadID
Utilisation
La fonction FCLoadID sert à identifier la charge ressentie par le capteur. Les axes
5 et 6 du robot déplacent la charge tandis que le capteur de force est utilisé pour
détecter la masse et le centre de gravité de la charge.
La charge identifiée est renvoyée dans une variable loaddata. Pour l'instant,
seuls la masse et le centre de gravité sont identifiés. Les inerties sont fixées à
zéro. La charge identifiée sert à étalonner le capteur de force.
Exemple de base
Dans cet exemple, la charge dans le système de coordonnées du capteur est
identifiée et la valeur est enregistrée dans la variable my_load.
Voir aussi
Valeur renvoyée
Type de données : loaddata
La fonction renvoie une variable de type loaddata avec la masse et le centre de
gravité identifiés, exprimés dans le système de coordonnées du capteur de force.
Arguments
[\MaxMoveAx5]
Mouvement maximal de l'axe 5
Type de données : num
Ce paramètre détermine le mouvement maximal de l'axe 5 du robot pendant la
procédure d'identification de la charge. En fonction de la position actuelle de l'axe
5 du robot, il se déplacera au maximum de MaxMoveAx5 degrés dans les deux
directions.
L'unité est le degré. La valeur par défaut est de 180 degrés.
[\MaxMoveAx6]
Mouvement maximal de l'axe 6
Type de données : num
Ce paramètre détermine le mouvement maximal de l'axe 6 du robot pendant la
procédure d'identification de la charge. En fonction de la position actuelle de l'axe
6 du robot, il se déplacera au maximum de MaxMoveAx6 degrés dans les deux
directions.
Suite page suivante
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Remarque
Cette fonction n'est pas utilisée pour le robot GoFa.
VAR loaddata my_load;
my_load := FCLoadID();
Exemples supplémentaires à la page
FCLoadID ([\MaxMoveAx5] [\MaxMoveAx6] [\ReadingsPerPoint]
[\PointsPerAxis] [\loadidErr] [\WarningsOff])
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Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
164.
3HAC083267-004 Révision: D
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