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8 Paramètres système
8.3.1 Type FC Sensor
8.3 Type FC Sensor
8.3.1 Type FC Sensor
Vue d'ensemble
Cette section décrit le type FC Sensor, qui appartient à la rubrique Motion. Chaque
paramètre de ce type est décrit dans une rubrique informative distincte dans cette
section.
Nom cfg
FC_SENSOR
Description du type
Pour le robot GoFa, les capteurs sont intégrés dans les articulations.
Le capteur dispose d'un système de coordonnées intégré qui mesure les forces
dans les directions x, y et z. Les valeurs par défaut doivent être utilisées. Force
Sensor Frame x - z définit la position du système de coordonnées du capteur par
rapport au système de coordonnées tool0 du robot. Force Sensor Frame q1 - q4
définit l'orientation du système de coordonnées du capteur par rapport au système
de coordonnées tool0 du robot.
Illustration - capteur monté sur un robot
xx0500001554
x
x
M
A1
A2
D
S
196
Système de coordonnées de tool0 du robot.
Système de coordonnées du capteur.
Bride d'outil du robot.
Plaque d'adaptation à l'intérieur (pas toujours utilisée).
Plaque d'adaptation à l'extérieur (pas toujours utilisée).
Basic transform Dz est la distance entre l'avant du capteur et le système de
coordonnées du capteur.
Capteur de force.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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