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7.1.13 FCPressC
Utilisation
FCPressC sert à déplacer le point central de l'outil (CDO) circulairement vers une
destination donnée et pendant ce mouvement, une force de contact peut être
maintenue sur une surface
Exemples de base
Exemple
Se déplacer circulairement jusqu'au point p20 à la vitesse v100 et avec une force
de contact de 60 N dans la direction déterminée par l'instruction FCPress1LStart.
Le cercle est défini par la position de départ, le point circulaire p10 et le point de
destination p20.
Arguments
CirPoint
Circle point
Type de données : robtarget
Point circulaire du robot et axes externes. Il est défini comme une position nommée
ou stockée directement dans l'instruction (marquée du symbole * dans l'instruction).
ToPoint
Destination point
Type de données : robtarget
Point de destination du robot et axes externes. Il est défini comme une position
nommée ou stockée directement dans l'instruction (marquée du symbole * dans
l'instruction).
Speed
Vitesse du CDO
Type de données : speeddata
Données de vitesse qui s'appliquent aux mouvements. Ces données définissent
la vitesse du centre d'outil, de la réorientation de l'outil et des axes externes.
Force
Type de données : num
Grandeur de la force dans la direction définie dans le système de coordonnées
choisi dans FCPress1LStart.
Zone
Type de données : zonedata
Données de zone pour le mouvement. Les données de zone décrivent la taille de
la trajectoire de raccordement générée.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
VAR num Force=60;
FCPressC p10, p20, v100, Force, z30, tool0;
FCPressC CirPoint ToPoint Speed Force Zone Tool [\Wobj]
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7 Informations de référence RAPID
7.1.13 FCPressC
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