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7 Informations de référence RAPID
7.1.21 FCRefSpiral
7.1.21 FCRefSpiral
Utilisation
FCRefSpiralsert à spécifier un mouvement de référence pour la fonction Force
Control. Cette instruction ne sert qu'à définir le mouvement de référence, pas à
l'activer. L'activation se fait à l'aide de l'instruction FCRefStart.
Une fois activé avec FCRefStart, le robot essaiera de se déplacer selon les
références (c'est-à-dire en spirale). Cette référence ne sera pas appliquée, si une
force de contact affecte un robot, le schéma de mouvement sera difficile à prédire.
L'objectif d'un mouvement de référence est généralement de parcourir une zone
pour essayer d'y trouver une correspondance.
La spirale est spécifiée dans le système de coordonnées du mouvement de
référence. L'origine de ce système de coordonnées est le point central de l'outil.
Son orientation est normalement la même que celle du système de coordonnées
du repère objet, mais elle peut être modifiée à l'aide de l'instruction
FCRefMoveFrame.
Exemple de base
Configure, mais n'active pas, un mouvement de référence en forme de spirale dans
le plan XY. La vitesse est de 50 degrés par seconde et le plus grand rayon de
100 mm. Après avoir augmenté le rayon pendant 10 tours, le rayon diminuera
pendant 10 autres tours. Ensuite, le mouvement sera répété dans la direction
opposée.
Arguments
Plane
Type de données : fcplane
Spécifie le plan dans lequel la spirale est définie (FCPLANE_XY, FCPLANE_XZ
or FCPLANE_YZ).
Speed
Type de données : num
Vitesse du mouvement en spirale. L'unité est le degré par seconde.
Radius
Type de données : num
Rayon de la spirale. L'unité est le mm.
Turns
Type de données : num
Nombre de tours pour augmenter la spirale.
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FCRefSpiral FCPLANE_XY, 50, 100, 10
FCRefSpiral Plane Speed Radius Turns
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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