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2 Installation
2.1 Commencer à utiliser le contrôle de la force
Suite
Lignes directrices pour la programmation de la fonction Force Control
Ces lignes directrices peuvent être utiles même si vous êtes un programmeur
avancé en Force Control et il est recommandé de parcourir ces étapes de temps
en temps.
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configuration à une valeur souhaitée afin d'éviter les erreurs dans le
programme.
6 Utiliser les instructions de supervision pour limiter les mouvements du robot.
7 Éviter de désactiver la fonction Force Control lorsque vous êtes en contact.
Ne pas oublier que le contrôle de force est désactivé lorsque le pointeur de
programme est déplacé.
8 En cas d'interruption du programme, il faut toujours reprendre le programme
depuis le début.
1 Même si la fonction Force Control modifie la trajectoire pour obtenir la
référence de contact, il est toujours préférable d'avoir une programmation
initiale de la trajectoire aussi proche que possible de la surface correcte.
2 Essayez toujours vos nouvelles instructions Force Control avec une petite
référence sans contact avec un objet pour vérifier les mouvements.
3 Veillez à ce que les positions de début et de fin de la Force Control ne soient
pas en contact avec la pièce, mais tout en restant aussi proches que possible.
4 Utilisez toujours une vitesse inférieure et une référence plus petite que prévu
lorsque vous essayez les nouveaux mouvements.
5 Enregistrez le signal de test pour le courant/couple de la broche en
fonctionnement normal afin d'identifier le niveau de signal correct et
souhaitable à utiliser dans le contrôleur SpeedChange.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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