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7 Informations de référence RAPID
7.1.8 FCCondTCPSpeed
7.1.8 FCCondTCPSpeed
Utilisation
L'instruction FCCondTCPSpeed sert à définir une condition de fin pour la vitesse
du CDO. La condition est ensuite activée en appelant l'instruction
FCCondWaitWhile, qui attend et maintient l'exécution du programme tant que la
condition spécifiée est vraie. Cela permet à la force de référence, au couple et au
mouvement de se poursuivre jusqu'à ce que la vitesse se trouve en dehors des
limites spécifiées.
Une condition de vitesse CDO est établie en définissant des limites minimales et
maximales pour la vitesse CDO dans toutes les directions du repère objet. Une
fois activée à l'aide de FCCondWaitWhile, l'exécution du programme continuera
à attendre tant que la vitesse mesurée reste dans les limites spécifiées.
Il est possible de spécifier que la condition est remplie lorsque la vitesse est en
dehors des limites spécifiées. Pour ce faire, il convient d'utiliser l'argument de
commutation Outside.
La condition relative à la vitesse du CDO est spécifiée dans le système de
coordonnées du repère objet.
Exemple de base
Définit une condition de limitation de vitesse qui est vraie si la vitesse dans la
direction x du repère de travail est comprise entre -100 et 100 mm/s. Aucune
restriction n'est imposée sur la vitesse dans les autres directions. La vitesse dans
les autres directions n'est pas limitée.
Lorsque cette condition est activée, l'exécution du programme attendra que la
vitesse mesurée dans la direction x se retrouve hors de ses limites ou que 60
secondes se soient écoulées.
Voir aussi
Arguments
[\XMin]
Vitesse minimale dans la direction x
Type de données : num
Limite inférieure de la vitesse du CDO dans la direction x du système de
coordonnées du repère objet. Une valeur négative limite la force maximale dans
la direction x négative.
L'unité est le mm/s et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\XMax]
Vitesse maximale dans la direction x
Type de données : num
Suite page suivante
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FCCondTCPSpeed \Xmin:=100 \Xmax:=100, 60;
Exemples supplémentaires à la page
FCCondTCPSpeed [\XMin] [\XMax] [\YMin] [\YMax] [\ZMin] [\ZMax]
[\Outside] TimeOut
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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