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7.3.8 fcprocessdata
Utilisation
La valeur fcprocessdata est utilisée par la fonction FCGetProcessdata pour
récupérer les données.
Description
fcprocessdata contient des composants utiles à la supervision du contrôle de
la force pour l'assemblage.
Composants
conditionstatus
Type de données : fccondstatus
Indique les conditions qui sont remplies.
time
Type de données : num
Indique le temps écoulé depuis l'exécution de FCCondWaitWhile.
poseinrefcs
Type de données : pose
Indique la position et l'orientation mesurées dans le système de coordonnées de
mouvement de référence.
speedinwobjframe
Type de données : fcspeedvector
Indique la vitesse linéaire et de réorientation du repère objet.
sensorforce
Type de données : fcforcevector
Donne la force et le couple mesurés dans le système de coordonnées du capteur
de force.
forceframeforce
Type de données : fcforcevector
La force et le couple mesurés dans le système de coordonnées de la Force Control.
force_control_active
Type de données : bool
Indique si la fonction Force Control est active.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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7 Informations de référence RAPID
7.3.8 fcprocessdata
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