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7 Informations de référence RAPID
7.1.8 FCCondTCPSpeed
Suite
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Dans cet exemple, des limites de vitesse sont spécifiées, mais en réglant le
commutateur Outside, la condition est remplie lorsque la vitesse se trouve en
dehors des limites spécifiées. En d'autres termes, la vitesse doit être supérieure
à 50 mm/s ou inférieure à -50 mm/s pour l'une des directions spécifiées.
Lorsque cette condition est activée, l'exécution du programme attendra que la
vitesse mesurée soit comprise entre -50 et 50 mm/s dans toutes les directions, ou
que 60 secondes se soient écoulées.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Configuration de la condition de position
Configuration de la condition d'orientation
Configuration d'une condition de vitesse de
réorientation
Configuration d'une condition de force
Configuration de la condition de couple
Activation de la condition définie précédem-
ment
84
•
Une condition de temps doit être spécifiée (l'argument TimeOut). La condition
est considérée comme vraie tant que la condition de vitesse du CDO ET la
condition de temps sont vraies.
•
Utilisez
FCGetProcessData à la page
remplie ou si le délai d'attente a expiré
FCCondTCPSpeed \Xmin:=-50 \Xmax:=50 \Ymin:=-50 \Ymax:=50 \Zmin:=-50
\Zmax:=50 \Outside, 60;
FCCondTCPSpeed
[ '\' XMin ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' XMax ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' YMin ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' YMax ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' ZMin ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' ZMax ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Outside ] ','
[ TimeOut ':=' ] < expression (IN) of num > ';'
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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159, pour savoir si la condition a été
Voir
FCCondPos à la page 76
FCCondOrient à la page 72
FCCondReoriSpeed à la page 79
FCCondForce à la page 68
FCCondTorque à la page 85
FCCondWaitWhile à la page 88
3HAC083267-004 Révision: D
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