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5 Comportement d'exécution
5.1 Valeurs de référence en conflit
Une seule référence dans chaque direction
Pour chacune des directions x, y et z, il ne peut y avoir qu'un seul mouvement de
référence.
Une nouvelle valeur de référence écrase l'ancienne dans la même direction.
Exemple 1
Dans cet exemple, une référence de force de 20 N sera activée par FCRefStart.
La première référence FCRefForce sera écrasée et n'aura donc aucun effet.
Exemple 2
Dans cet exemple, le mouvement de référence dans la direction x sera déterminé
par l'instruction FCRefCircle. Le mouvement de référence dans la direction z est
remplacé par l'instruction FCRefLine.
Le mouvement de référence qui en résulte est similaire à l'illustration ci-dessous.
xx0500001576
Exemple 3
Si vous souhaitez obtenir un mouvement circulaire qui dérive dans une direction,
vous ne pouvez pas utiliser les instructions FCRefCircle et FCRefLine (voir
l'exemple ci-dessus). En revanche, vous pouvez utiliser FCRefCircle et
FCRefForce, où la force de référence entraîne un mouvement linéaire.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
FCRefForce \F
:=l0;
x
FCRefForce \F
:=20;
x
FCAct tool1;
FCRefStart;
FCRefCircle FCPLANE_XZ, 15, 300;
FCRefLine FC_LIN_Z, 300, 100;
FCAct tool1;
FCRefStart;
FCRefCircle FCPlane_XZ, 180, 100;
FCRefForce \F
:=l0;
z
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