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6 Dépannage
6.1 Que faire lorsque...
Dépannage d'une dérive du robot
Lorsque le robot est en mode Force Control (après l'exécution de FCAct) et
qu'aucune force externe, à l'exception de la gravité, n'est présente, il ne doit pas
bouger (tant qu'aucune force, aucun couple ou aucun mouvement de référence
n'est appliqué). Si le robot s'éloigne malgré tout eu suivant un mouvement lent,
vérifier les points ci-dessous :
Pas
1
2
Dépannage : arrêt du robot avec une erreur d'urgence
Lorsque la fonction Force Control est activée par FCAct , la vitesse et la position
sont supervisées par défaut. Si les conditions de supervision sont déclenchées,
le robot s'arrête avec une erreur d'urgence. Ces conditions par défaut peuvent être
modifiées en spécifiant de nouvelles conditions dans le programme.
Exemple 1
Permet de configurer une supervision de la position où le CDO doit rester entre
-1500 mm et 1500 mm dans les trois directions (c.-à-d. x, y, z).
Exemple 2
Permet de configurer une supervision de la vitesse linéaire où la vitesse du CDO
doit rester entre -1000 mm/s et 1000 mm/s dans les trois directions (c.-à-d. x, y,
z).
Exemple 3
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
Action
Vérifier que les paramètres du système sont correctement définis. Par exemple,
un amortissement trop faible dans le type FC Kinematics peut entraîner une dérive
du robot.
Vérifier l'orientation de la gravité par rapport au repère de base. Si nécessaire,
mettez à jour les paramètres système Gravity Alpha et Gravity Beta dans le type
Robot. Pour plus d'informations, voir Manuel de référence technique - Paramètres
système.
FCSupvPos \PosSupvFrame:=[current_pos.trans, [1,0,0,0]]
\Box:=[-1500,1500,-1500,1500,-1500,1500];
FCAct tool0 \ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_WOBJ
\ForceFrameOrient:=[1,0,0,0]
\DampingTune:=[50,50,50,50,50,50];
FCSupvTCPSpeed \Speed \Xmin:=-1000 \Xmax:= 1000 \Ymin:=-1000 \Ymax:=
1000 \Zmin:=-1000 \Zmax:= 1000;
FCAct tool0 \ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_WOBJ
\ForceFrameOrient:=[1,0,0,0]
\DampingTune:=[50,50,50,50,50,50];
FCSupvReoriSpeed \Speed \Xmin:=-100 \Xmax:= 100 \Ymin:=-100 \Ymax:=
100 \Zmin:=-100 \Zmax:= 100;
FCAct tool0 \ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_WOBJ
\ForceFrameOrient:=[1,0,0,0]
\DampingTune:=[50,50,50,50,50,50];
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