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7 Informations de référence RAPID
7.1.19 FCRefMoveFrame
7.1.19 FCRefMoveFrame
Utilisation
FCRefMoveFrame sert à établir un système de coordonnées dans lequel des
mouvements de référence peuvent être définis. Il s'agit du système de coordonnées
du mouvement de référence.
L'origine de ce système de coordonnées est toujours le point central de l'outil,
mais l'utilisateur peut spécifier l'orientation en utilisant FCRefMoveFrame.
L'orientation est spécifiée par rapport à l'orientation du système de coordonnées
du repère objet ou du système de coordonnées de l'outil.
Si aucun système de coordonnées n'est défini (c'est-à-dire si FCRefMoveFrame
n'est pas utilisé), le système de coordonnées du mouvement de référence a la
même orientation que le système de coordonnées du repère objet.
Exemple de base
Sans la définition du système de coordonnées, il se produirait un mouvement
linéaire dans la direction x du repère objet. Les axes x et y se déplacent de 45
degrés dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'axe z.
Arguments
[\RefMoveFrameRef]
Type de données : fcframe
RefMoveFrameRef définit le système de coordonnées auquel se rapporte le
système de coordonnées de référence. Le paramètre peut être défini sur le système
de coordonnées du repère objet ou sur le système de coordonnées de l'outil. La
valeur par défaut est le système de coordonnées du repère objet.
[\RefMoveFrameOri]
Type de données : orient
Ce paramètre spécifie l'orientation du système de coordonnées sélectionné dans
RefMoveFrameRef. La valeur par défaut est [1,0,0,0]. Pour plus d'informations
sur le calcul des orientations, voir le type de données orient dans Manuel de
référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Exemples supplémentaires
Ces scénarios illustrent un système de coordonnées de mouvement de référence
lié au référentiel de l'outil par rapport au référentiel du repère objet.
Exemple 1 - Coord de l'outil
Exemple 2 - Coordonnées du repère objet
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VAR orient myOrient:= [0.924,0,0,0.383];
FCRefMoveFrame myOrient;
FCRefLine FC_LIN_X, 500, 100;
FCRefMoveFrame [\RefMoveFrameRef][\RefMoveFrameOri]
FCRefMoveFrame \RefMoveFrameRef:=FC_REFFRAME_TOOL;
FCRefMoveFrame \RefMoveFrameRef:=FC_REFFRAME_WOBJ;
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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