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[\Period]
Type de données : fcxyznum
Intervalle de la partie oscillante facultative du couple de référence, en secondes.
Si la valeur Period est utilisée, la valeur Amp doit l'être également.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Configurez un couple de référence constant de 20 Nm autour de la direction y
positive et de 10 Nm autour de la direction z positive du système de coordonnées
de la Force Control.
Exemple 2
Établit un couple de référence oscillant entre 0 et 20 Nm avec une période de 1
seconde.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Configuration d'une référence de force
Activation des valeurs de référence
Désactivation des valeurs de référence
Type de données fcxyznum
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
•
La force de référence est spécifiée dans le système de coordonnées de la
Force Control.
•
Le couple de référence doit être défini avant d'activer les références à l'aide
de FCRefStart.
FCRefTorque \Ty:=20 \Tz:=10;
VAR fcxyznum myAmp:=[0,0,10];
VAR fcxyznum myPeriod := [0,0,1];
FCRefTorque \Tz:=10 \Amp:=myAmp \Period:=myPeriod;
FCRefTorque
[ '\' Tx ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Ty ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Tz ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Amp ':=' < expression (IN) of fcxyznum > ]
[ '\' Period ':=' < expression (IN) of fcxyznum > ] ';'
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7 Informations de référence RAPID
Voir
FCRefForce à la page 106
FCRefStart à la page 119
FCRefStop à la page 121
fcxyznum à la page 186
7.1.25 FCRefTorque
Suite
123
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