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7 Informations de référence RAPID
7.2.4 FCLoadID
Suite
B
Exemples supplémentaires
Exemple 1
La charge identifiée est renvoyée définie dans le système de coordonnées du
capteur. Le robot se déplacera d'un maximum de 30 degrés dans la direction de
l'axe 5 et de 90 degrés dans la direction de l'axe 6 en fonction de la position actuelle
du robot. L'identification sera basée sur 6 lectures en chaque point et 5 points sur
chaque axe. La variable my_status indiquera l'état de l'identification de la charge
accomplie.
Syntaxe
Fonction avec une valeur renvoyée du type de données loaddata.
164
La position de l'axe 5 ne permet qu'un faible mouvement dans une direction, le
mouvement dans l'autre direction étant tout aussi faible. Il en résulte une mau-
vaise identification de la charge.
VAR num my_status;
VAR loaddata my_sensor_load;
my_sensor_load:= FCLoadID(\MaxMoveAx5:=30 \MaxMoveAx6:=90
\ReadingsPerPoint:= 6 \PointsPerAxis:= 5 \LoadIDErr:=
my_status);
FCLoadID '('
[ '\' MaxMoveAx5 ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' MaxMoveAx6 ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' ReadingsPerPoint ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' PointsPerAxis ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' LoadidErr ':=' < expression (INOUT) of num> ]
['\' WarningsOff ] ')'
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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