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7.1.7 FCCondReoriSpeed
Utilisation
L'instruction FCCondReoriSpeed sert à définir une condition de fin pour la vitesse
de réorientation. La condition est ensuite activée en appelant l'instruction
FCCondWaitWhile, qui attend et maintient l'exécution du programme tant que la
condition spécifiée est vraie. Cela permet à la force de référence, au couple et au
mouvement de se poursuivre jusqu'à ce que la vitesse de réorientation se trouve
en dehors des limites spécifiées.
Une condition de vitesse de réorientation est établie en définissant des limites
minimales et maximales pour la vitesse de réorientation du CDO dans toutes les
directions du repère objet. Une fois activée avec FCCondWaitWhile, l'exécution
du programme attendra que la vitesse de réorientation mesurée soit comprise
dans les limites spécifiées. Si l'argument Outside est défini, l'exécution attendra
tant que la vitesse de réorientation reste en dehors des limites.
La condition relative à la vitesse de réorientation est spécifiée dans le système de
coordonnées du repère objet.
Exemple de base
Définit une condition de limitation de la vitesse de réorientation qui est remplie si
la vitesse de réorientation autour de la direction x du repère objet est comprise
entre -50 degrés par seconde et 50 degrés par seconde. Aucune restriction n'est
imposée à la vitesse de réorientation dans les autres directions.
Lorsque cette condition est activée, l'exécution du programme attendra que la
vitesse mesurée se retrouve hors de ses limites ou que 60 secondes se soient
écoulées.
Arguments
[\XMin]
Vitesse minimale de réorientation autour de la direction x
Type de données : num
Limite inférieure de la vitesse de réorientation autour de la direction x du repère
objet. Une valeur négative limite la vitesse maximale de réorientation dans la
direction x négative. L'unité est le degré par seconde et la valeur par défaut est
l'infini négatif.
[\XMax]
Vitesse maximale de réorientation autour de la direction x
Type de données : num
Limite supérieure de la vitesse de réorientation autour de la direction x du repère
objet. Une valeur négative limite la vitesse minimale de réorientation dans la
direction x négative. L'unité est le degré par seconde et la valeur par défaut est
l'infini positif.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
FCCondReoriSpeed \XMin:=-50 \XMax:=50, 60;
FCCondReoriSpeed [\XMin] [\XMax] [\YMin] [\YMax] [\ZMin] [\ZMax]
[\Outside] TimeOut
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