Publicité
5.6.4 Routine de récupération
Vue d'ensemble
Si la force du processus est toujours supérieure à la force de référence alors que
la vitesse d'avance est déjà à son niveau le plus bas possible (cette situation se
produit généralement si un volume de matériau plus important que prévu est
rencontré au cours du processus d'usinage), un processus de récupération démarre
afin d'éviter d'endommager l'outil. Le diagramme suivant indique la règle à suivre
pour entrer dans le processus de récupération.
en0600003282
Le processus de récupération peut simplement arrêter le robot, ou une solution
plus avancée consisterait à effectuer une coupe locale par couches pour se
débarrasser du matériau volumineux, puis à poursuivre la trajectoire initiale après
la coupe locale. Le processus de coupe locale doit être mis en œuvre par l'utilisateur
sous la forme d'une routine RAPID, aucune routine de récupération n'étant définie
par défaut. Un exemple de routine de récupération est présenté ci-dessous.
Exemple de récupération
La routine de récupération définie par l'utilisateur sera automatiquement appelée
pendant le processus de récupération si elle est spécifiée.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
PROC user_recover_routine()
VAR robtarget current_rbtrgt;
! get starting robot target
current_rbtrgt := CRobT(\Tool:=UserTool \WObj:=UserWobj);
! local cutting relative to current_rbtrgt
MoveL RelTool(current_rbtrgt,dx,dy,dz), v50, z0, UserTool
\WObj:=UserWobj;
MoveL RelTool()
;
! move back to starting point
MoveL current_rbtrgt, v50, z0, UserTool\WObj:=UserWobj;
ENDPROC
© Copyright 20192024- ABB. Tous droits réservés.
5 Comportement d'exécution
5.6.4 Routine de récupération
57
Publicité
