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7 Informations de référence RAPID
7.1.4 FCCondForce
Suite
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Définit une condition de force où la force dans la direction x doit être comprise
entre -100 N et 100 N et dans la direction y entre -200 N et 200 N. La condition de
temps est fixée à 60 secondes.
Exemple 2
Dans cet exemple, le commutateur Outside est défini, ce qui signifie que la
condition est remplie tant que la force est en dehors des limites spécifiées,
c'est-à-dire tant que la force dans la direction Z est inférieure à 0 N ou supérieure
à 100 N. Le délai d'attente est de 60 secondes.
Exemple 3
Cette condition est vraie tant que la force dans la direction z négative est supérieure
à 10 N. Le délai d'attente est de 60 secondes.
Limitations
La force de référence maximale a des limites différentes selon les modèles de
robots, voir la fiche technique de la fonction Force Control.
Syntaxe
Suite page suivante
70
•
Une condition de temps doit être spécifiée (l'argument TimeOut). La condition
est considérée comme vraie tant que la condition de force ET la condition
de temps sont vraies.
•
Utiliser
FCGetProcessData à la page
remplie ou si le délai d'attente a expiré.
FCCondForce \XMin:=-100 \XMax:=100 \YMin:=-200 \YMax:=200, 60;
FCCondForce \ZMin:=0 \ZMax:=100 \Outside, 60;
FCCondForce \ZMax:=-10, 60;
Remarque
La force mesurée est parfois assez chargée en bruit. Il est possible de filtrer la
force mesurée en utilisant le paramètre système Bandwidth of force frame filter,
sous le type FC Kinematics.
FCCondForce
['\'XMin':=' <expression (IN) of num>]
['\'XMax':=' <expression (IN) of num>]
['\'YMin':=' <expression (IN) of num>]
['\'YMax':=' <expression (IN) of num>]
['\' ZMin':=' <expression (IN) of num>]
['\' ZMax':=' <expression (IN) of num>]
['\'Outside]','
[TimeOut':='] <expression (IN) of num>';'
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159, pour savoir si la condition a été
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
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