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Les valeurs de référence sont par défaut actives après le déclenchement d'une
condition de fin, mais elles peuvent être désactivées par l'argument facultatif
ZeroRefAtEnd dans l'instruction FCCondWaitWhile.
Voici les instructions utilisées pour gérer les conditions de fin :
Instruction
FCCondPos
FCCondOrient
FCCondTCPSpeed
FCCondReoriSpeed
FCCondForce
FCCondTorque
FCCondWaitWhile
Instructions relatives à la supervision.
Les instructions de supervision peuvent être utilisées comme mesures de sécurité,
limitant la vitesse du robot, sa zone de travail, etc. Toutes les conditions de
supervision doivent être remplies, sinon un arrêt d'urgence se produit.
Les conditions de supervision doivent être mises en place avant l'instruction FCAct,
car il s'agit de l'instruction d'activation.
Voici les instructions utilisées pour gérer la supervision :
Instruction
FCSupvPos
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
4.1.3 Applications d'assemblage à contrôle de force
Description
Définit une condition de position CDO. L'exécution attendra que la
condition soit vraie et laissera les valeurs de référence influer sur
le robot.
La condition est activée par FCCondWaitWhile.
Définit une condition d'orientation de l'outil. L'exécution attendra
que la condition soit vraie et laissera les valeurs de référence influer
sur le robot.
La condition est activée par FCCondWaitWhile.
Définit une condition de vitesse CDO. L'exécution attendra que la
condition soit vraie et laissera les valeurs de référence influer sur
le robot.
La condition est activée par FCCondWaitWhile.
Définit une condition de vitesse de réorientation de l'outil. L'exécution
attendra que la condition soit vraie et laissera les valeurs de référe-
nce influer sur le robot.
La condition est activée par FCCondWaitWhile.
Définit une condition de force. L'exécution attendra que la condition
soit vraie et laissera les valeurs de référence influer sur le robot.
La condition est activée par FCCondWaitWhile.
Définit une condition de couple. L'exécution attendra que la condition
soit vraie et laissera les valeurs de référence influer sur le robot.
La condition est activée par FCCondWaitWhile.
Active la condition spécifiée.
Par défaut, les valeurs de référence restent actives lorsqu'une condi-
tion est remplie. En définissant l'argument ZeroRefAtEnd, les va-
leurs de référence sont désactivées lorsqu'une condition est remplie.
Seule la dernière condition spécifiée est activée.
Description
Définit un volume dans lequel doit demeurer le CDO.
La supervision est activée par FCAct.
Si aucun supervision de position n'est définie, une supervision de
position par défaut est mise en place et activée par FCAct. La super-
vision par défaut est une boîte s'étendant sur 500 mm dans chaque
direction à partir du point où se trouve le CDO lorsque l'instruction
FCAct est exécutée.
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4 Programmation
Suite
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