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7 Informations de référence RAPID
7.1.9 FCCondTorque
Suite
Limite supérieure du couple dans la direction x du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite le couple minimal dans la direction x
négative.
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini positif.
[\YMin]
Couple minimum dans la direction y
Type de données : num
Limite inférieure du couple dans la direction y du système de coordonnées de la
Force Control. Une valeur négative limite le couple maximal dans la direction y
négative.
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\YMax]
Couple maximal dans la direction y
Type de données : num
Limite supérieure du couple dans la direction y du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite le couple minimal dans la direction y
négative.
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini positif.
[\ZMin]
Couple minimum dans la direction z
Type de données : num
Limite inférieure du couple dans la direction z du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite le couple minimal dans la direction z
négative.
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\ZMax]
Couple maximal dans la direction z
Type de données : num
Limite supérieure du couple dans la direction z du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite le couple minimal dans la direction z
négative.
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini positif.
[\Outside]
Type de données : switch
Spécifier que la condition est remplie lorsque le couple se trouve en dehors des
limites spécifiées.
TimeOut
Type de données : num
Il s'agit de la durée maximale de validité de la condition, en secondes. Si la condition
de couple n'est pas devenue fausse avant ce délai, l'attente est interrompue et
l'instruction RAPID suivante est exécutée.
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Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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