Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRB 2400...
Page 2 Trace back information: Workspace 22A version a16 Checked in 2022-03-11 Skribenta version 5.4.005...
Page 3 Manuel du produit IRB 2400/L IRB 2400/10 IRB 2400/16 M2000, M2000A, IRC5 ID du document: 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 Spécification des intervalles de maintenance ..........3.2.2 Calendrier de maintenance ..............Tâches d'inspection ................... 3.3.1 Inspection des étiquettes d’information ............3.3.2 Inspection de la lampe de signalisation (option) ..........Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 4.7.3 Remplacement du moteur, axe 3 ..............4.7.4 Remplacement des moteurs, axes 4-6, IRB 2400L ......... 4.7.5 Remplacement des moteurs, axes 4-6, IRB 2400/10/16 ........Réducteurs ...................... 4.8.1 Remplacement du réducteur, axes 1-3 ............4.8.2 Remplacement de l'arbre d'entraînement, IRB 2400L ........
Page 7 Équipement et instructions de levage ..............Liste de pièces détachées Listes des pièces détachées et illustrations ............Schéma électrique Schémas de circuit ................... Index Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 9 électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de maintenance et de réparation. Portée du manuel du produit Le manuel couvre toutes les variantes et conceptions du IRB 2400. Certaines variantes et conceptions peuvent avoir été enlevées de l’offre d’entreprise et ne sont plus disponibles à l’achat.
Page 10 Nom du document ID du document Remarque Caractéristiques du produit - IRB 2400 3HAC042195-004 M2004 Product manual, spare parts - IRB 2400 3HAC049105--001 Circuit diagram - IRB 2400 3HAC6670-3 Manuel de sécurité du robot - Manipulateur et sys- 3HAC031045-004 M2004 tème de commande IRC5 ou OmniCore...
Page 11 La section Qu’est-ce qu’un arrêt d’urgence ? a été ajoutée au chapitre Sécurité. • Maintenance/Calendrier de maintenance: Intervalle de remplacement du bloc de batteries modifié. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 12 234. • Correction de la référence de pièce détachée pour le bras supérieur, voir Pièces détachées - bras supérieur, IRB 2400/10/16. Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre Sécurité. • Mise à jour des graphiques des signaux de sécurité des niveaux Danger et Avertissement, voir Signaux de sécurité...
Page 13 Modification du numéro de pièce détachée pour le joint torique dans les axes 1, 2 et 3 des moteurs. (Est 21522012-434, était 3HAB3772-12) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 Mise à jour des informations sur les vis traitées par Gleitmo, voir Vissez les joints à la page 237. • Suppression des informations relatives aux interrupteurs de position car ils ne sont plus disponibles. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 15 ‎Le robot est illustré par des figures générales qui ne prennent pas le type de peinture ou de protection en considération. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 16 Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables pour plusieurs modèles de robot, peuvent être représentées par des illustrations montrant un modèle de robot différent de celui décrit dans le manuel. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 La liste complète de tous les manuels du logiciel est disponible auprès d'ABB. Manuel sur les options matérielles du système de commande Chaque option matérielle du système de commande est fournie avec sa propre documentation.
Page 18 Documentation du produit, IRC5 Documentation du produit, IRC5 Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 19 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 21 Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...
Page 22 L’usine responsable doit s'assurer que le personnel est bien formé au robot et prêt à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans les instructions. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Suite Symbole Désignation Signification CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où trouver des informations complémentaires ou la procédure pour faciliter une certaine tâche donnée. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Desserrage des freins Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que le bras du robot peut retomber. xx0900000808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 Risque de basculement en cas de desserrage des boulons Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide- ment fixés. xx0900000810 xx1500002402 Écrasement Risque d'écrasement. xx0900000817 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deux signes sont utilisés) xx0900000818 xx1300001087 Robot mobile Le robot peut se déplacer de manière inattendue. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 Huile Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic- tion si l'huile n'est pas autorisée. xx0900000823 Butée mécanique xx0900000824 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com- mande. xx0900000827 Ne pas marcher Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque de les endommager. xx1400002648 Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 Pour plus d'informations, reportez-vous à : • Manuel du produit - IRC5 • Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5 Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Fixation du robot sur le socle Le robot doit être correctement fixé à sa fondation/support, comme décrit dans le manuel du produit correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 équipements. L’évaluation des risques doit également prendre en compte d’autres dangers découlant de l'application, notamment, sans s’y limiter : • Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 Lors de la manipulation des huiles, graisses ou autres substances chimiques, les informations de sécurité du fabricant correspondant doivent être respectées. Remarque Faites particulièrement attention lors de la manipulation des lubrifiants chauds. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 La quantité dépend du en fonction de celle précédem- volume vidangé. ment vidangée dans le réduc- teur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 38 Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer très rapidement et parfois de façon inattendue. Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 Pour les robots dotés de l'option SafeMove, la routine Cyclic Brake Check est recommandée. Consultez le manuel de SafeMove dans Références à la page Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. Il est nécessaire de procéder à une évaluation des risques pour tenir compte des risques spécifiques au robot et à...
Page 42 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 Avant d'effectuer une tâche d'installation, lisez le chapitre Sécurité à la page Remarque Connectez toujours le IRB 2400 et le robot à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant la mise sous tension et avant toute opération d'installation.
Page 44 Enlevez l'emballage. Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport. Remarque Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra- nsport sont détectés. Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire. Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour manipuler le poids du robot comme spécifié...
Page 45 Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours de fonctionnement. Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en même temps. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 IRB 2400 -L: ± 1700 N IRB 2400 -L: ± 2100 N Force z IRB 2400 -10, -16: - 4100 ± 1400 N IRB 2400 -10, -16: - 4100 ± 1900 N IRB 2400 -L: - 4100 ± 1100 N IRB 2400 -L: - 4100 ±...
Page 47 Type de protection Classe de protection Manipulateur, type de protection Standard IP 54 Manipulateur, type de protection Foundry Plus IP 67 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 48 2.2.1 Procédure avant l'installation Suite Type de protection Classe de protection Manipulateur, type de protection Clean Room IP 54 Manipulateur, type de protection Wash IP 67 Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 49 Les positions se trouvent au centre du poignet. xx0200000159 Pos. Angle, axe 2 Angle, axe 3 1620 2298 1577 -246 -403 24.5 -1611 -100 -115 1088 -100 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 Le tableau ci-dessous indique les positions dans le rayon d'action, illustrées dans la figure ci-dessus. Position sur la figure Position (mm) Angles (º) Axe 2 Axe 3 1139 1246 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 2 Installation et mise en service 2.2.2 Rayon d'action Suite Position sur la figure Position (mm) Angles (º) Axe 2 Axe 3 1506 1313 1148 Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 Ne modifiez pas la position du robot avant d'avoir ancré ce dernier dans la fondation. La position d'expédition est la position la plus stable. AVERTISSEMENT Le robot sera mécaniquement instable s'il n'est pas correctement ancré dans la fondation. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 • Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 54 à la page Attachez les sangles aux anneaux spéciaux qui se trouvent sur les réducteurs des axes 2 et 3. Soulevez délicatement le robot. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 55 Le frein fonctionnera de nouveau dès que le bouton sera relâché. xx0600002697 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 B Interface à partir de mai 2018 Desserrez les freins à l'aide de l'unité de desser- rage des freins, comme l'indique la procédure précédente. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Qualité Qualité 8.8 Rondelle appropriée: Épaisseur: 3 mm Diamètre extérieur: 30 mm Diamètre intérieur: 17 mm Couple de serrage: 190 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 Il est possible d'adapter deux douilles de guidage dans les deux trous de boulons arrière; cela permet de remonter le robot sans avoir à réajuster le programme. Équipement Référence Douilles de guidage 2151 0024-169 Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 59 Pivotement du robot 1 Utilisez l'outil spécial pour montage inversé (voir figure ci-dessous). xx0200000212 Palonnier Élévateur à fourche Outil pour montage inversé 3HAB8961-1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 60 2.3.4 Montage du robot en position suspendue Suite 2 Scellez les huit trous de la plaque inférieure avec des bouchons en plastique (voir figure ci-dessous). xx0200000215 Bouchons en plastique (x8) Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 Temps d'arrêt et distances de freinage Les performances de freinage des moteurs dépendent des charges montées sur le robot. Pour plus d'informations, consultez les Caractéristiques du produit du robot. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 La lampe est active en mode MOTORS ON. Autres informations Vous trouverez des informations supplémentaires sur le mode MOTORS ON/MOTORS OFF dans le manuel du produit du système de commande. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 La Gravity Beta est un sens de rotation positif autour de l'axe Y du système de coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 Exemple de position Angle de montage (A°) Gravity Beta Monté sur le sol 0° 0,000000 (Par défaut) Montage suspendu 180° 3,141593 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 1,570796 -90° (mur) -1,570796 Remarque Pour les robots suspendus (180°), il est recommandé d’utiliser Gravity Beta au lieu de Gravity Alpha. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 66 à la page Les paramètres système sont décrits dans Manuel de référence technique - Paramètres système. Les paramètres système sont configurés dans RobotStudio ou sur FlexPendant. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 Des ajustements doivent également être faits dans le logiciel de configuration du robot (paramètres du système). Les références aux manuels correspondants sont fournies dans les procédures d'installation. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 La limitation est effectuée via l'installation de deux butées supplémentaires sur la base du robot et l'ajustement des paramètres système. xx0500002105 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 La référence d'article est indiquée OS 4.0) (RobotWare 4.0) dans la section Références à la page Manuel de référence technique - Pa- ramètres système Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 Des butées amovibles et/ou des butées supplé- mentaires, ainsi que des vis de fixation défor- mées doivent également être remplacées après un choc violent. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 2 x 4º, ce qui corre- spond à la largeur de la tige de butée (sur le châssis). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 Nervures de renfort cachées et zone de perçage interdite xx0600002647 Il est interdit de percer dans cette zone. Lignes centrales des nervures de renfort cachées Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 2 Installation et mise en service 2.4.2 Limitation mécanique du rayon d'action de l'axe 1 Suite Modèle de perçage xx0200000207 Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 +50° / -40° +20° / -100° +20° / -70° +20° / -40° Équipement nécessaire Équipement Référence Remarque Butée, axe 2 3HAC 2624-1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 Manuel de référence technique - Para- mètres système Jeu d’outils standard Le contenu est défini à la sec- tion Outils standard à la page 241. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 76 2.5.1 Connecteurs sur le robot Connecteurs sur le robot La figure ci-dessous illustre toutes les connexions des câbles du robot, y compris les connexions client. xx0500002043 Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 Transfère les données du résol- R1.SMB veur depuis la carte de mesure série et l'alimentation électrique vers la carte de mesure série. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 Référence Signal du câble de robot, blindé : 7 m 3HAC7998-1 Signal du câble de robot, blindé : 15 m 3HAC7998-2 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 79 Câble d'interrupteur de position, axe 1, 15 3HAC7997-2 R1.SW Câble d'interrupteur de position, axe 1, 22 3HAC7997-3 R1.SW Câble d'interrupteur de position, axe 1, 30 3HAC7997-4 R1.SW Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 80 Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies, doive être incluse dans l’accélération. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 Vérifiez l'application dans le mode de fonctionnement manuel à vitesse réduite. Risques de collision ATTENTION Lorsque vous programmez les mouvements du robot, identifiez toujours les éventuels risques de collision avant d’initier le mouvement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 83 Remarque Si l'IRB 2400 est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 2400 soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de maintenance.
Page 84 Introduction Les intervalles sont spécifiés de différentes manières, en fonction du type de tâche de maintenance à effectuer et des conditions de fonctionnement de IRB 2400 : • Temps calendrier : indiqué en mois, que le système fonctionne ou pas.
Page 85 La recommandation consiste à maintenir l'alimentation sous tension sur le système de commande jusqu'à ce que la batterie soit à remplacer. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 86 3 Maintenance 3.2.2 Calendrier de maintenance Suite Pour plus de détails, reportez-vous à l'instruction de remplacement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 Logo de la classe de protection Étiquette d’avertissement - Symbole d'éclair (5 pièces) Étiquette UL/UR Plaque d'instruction - Levage du robot Désignation Signe d'information - AbsAcc Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 Vérifiez toutes les étiquettes. Reportez-vous à la figure Emplacement des étiquettes d’information à la page Remplacez les étiquettes manquantes ou endommagées. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 118. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 Après avoir effectué tous les travaux de répa- ration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 Utilisez le distributeur d’huile préconisé ou un équivalent : • Orion OriCan, référence 22590 (pneuma- tique) Raccord pour équipement Quick Connect, avec joint torique Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 Emplacement des bouchons d'huile, axes 5-6 (IRB 2400L/5) xx1600000097 Bouchon d'huile (bouchon de vidange/remplissage) Bouchon d'huile (bouchon de ventilation) Emplacement des bouchons d'huile, axes 5-6 (IRB 2400/10/16) xx0300000118 Bouchon d'huile (bouchon de vidange/remplissage) Bouchon d'huile (bouchon de ventilation) Équipement nécessaire Équipement...
Page 93 5-6 (IRB 2400L/5) à la page Tournez l'axe 5 de -30° si nécessaire pour purger toute l'huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 3 Maintenance 3.4.2 Vidange d'huile, réducteur axes 5-6 (poignet) Suite Vidange du réducteur, axes 5-6 (IRB 2400/10/16) La procédure ci-dessous explique comment vidanger le poignet. Action Remarque/Illustration DANGER Le robot doit être sous tension pendant la vi- dange de l'huile. Placez un panneau indiquant clairement qu'une opération d'entretien est en...
Page 95 Remarque Si le robot est suspendu, le poignet doit être tourné de 180 degrés. Replacez les bouchons d'huile sur le poignet. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 Bloc de batteries (avec batterie 3HAC16831-1 Batterie au lithium à contact bipolaire) Cette batterie requiert l'installation de l'unité de mesure série 3HAC17396-1. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 à la page Mettez à jour les compte-tours. Reportez-vous à la section Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5 à la page 217. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 Généralités Pour garantir une disponibilité élevée, il est important que le IRB 2400 soit nettoyé régulièrement. La fréquence du nettoyage dépend de l'environnement dans lequel le produit fonctionne. Différentes méthodes de nettoyage sont autorisées en fonction de la classe de protection du IRB 2400.
Page 100 Suite • Ne pas utiliser d'air comprimé pour nettoyer le robot. • Ne jamais utiliser de solvants non approuvés par ABB pour nettoyer le robot. • Ne pas pulvériser à une distance inférieure à 0,4 m. • Avant de nettoyer le robot, veuillez ne pas retirer les couvercles ou autres dispositifs de protection.
Page 101 Pression et débit types de l’eau du robinet Instructions de nettoyage à la vapeur ou à l'eau haute pression Les robots ABB avec protection de type Foundry Plus, Wash ou Foundry Prime peuvent être nettoyés avec un nettoyeur à vapeur ou un nettoyeur à eau haute pression.
Page 102 SIS doivent être la page 110. saisis depuis un PC externe, il existe un jeu d'outils logiciels permettant de créer une telle application. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 103 Date programmée pour le prochain entretien. Cette date est calculée à l'aide des paramètres système, comme l'indique la section Défi- nition des paramètres du SIS à la page 107. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 Lors de la remise à zéro, les variables du compteur sont réinitialisées. Ces variables sont décrites dans la section Exportation des données du SIS à la page 110! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 105 Aucune donnée disponible Si aucune donnée n'est disponible pour la sélection effectuée, un message (Aucune donnée disponible) apparaît lors de la tentative d'affichage des données. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 Ces valeurs peuvent être définies par le service utilisant le robot, quand assez de données ont été rassemblées sur les conditions de travail du robot. Comme les utilisateurs se servent des compteurs à des fins différentes, ABB ne peut donner aucune recommandation en ce qui concerne leurs définitions.
Page 107 Les paramètres disponibles sont décrits dans la section nécessaires en vous dépla- Paramètres système du SIS à la page 106. çant dans la liste. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 Procédez à l'entretien nécessaire comme l'indique le chapitre Réparation à la page 111 Maintenance à la page 83, en fonction du type d'entretien. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 Le mode de définition de la valeur pour laquelle ce message doit être affiché est décrit dans la se- ction Définition des paramètres du SIS à la page 107. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 110 Temps réducteur Durée de vie estimée du réducteur de l'axe 6 sisL10h_Time_6 heures Temps réducteur Temps de fonctionnement du réducteur de l'axe 6 Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 111 Remarque Si le IRB 2400 est connecté à l’alimentation, assurez-vous toujours que le IRB 2400 est connecté à la terre avant de commencer un travail de réparation. Pour plus d'informations, reportez-vous à : •...
Page 112 La présence de bulles indique une fuite. Une fois la fuite identifiée, prenez les mesures néce- ssaires pour l'éliminer. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 Vérifiez que l'alignement du roulement est correct, car il aura une influence directe sur la durée de vie du roulement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 Les roulements à billes cannelés doivent être remplis de graisse des deux côtés. • Les roulements à billes coniques et les roulements à aiguilles axiaux doivent être graissés lorsqu’ils sont divisés. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 éviter tout risque de fuite à l'avenir. N'essayez pas de polir ou ébarber la surface de l'arbre pour vous débarrasser du défaut. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 A Écart Vérifiez que la surface du robot est totalement exe- mpte de graisse. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 Si les surfaces de la bride sont défectueuses, utilisez une autre bride pour éviter tout risque de fuite. Nettoyez les surfaces en suivant les recommandations d'ABB. Répartissez le liquide d'étanchéité uniformément sur la surface, de préférence avec un pinceau.
Page 118 Avant de remonter les pièces, éliminez toute Utilisez de l'éthanol sur un chiffon non trace d’huile et de graisse sur le joint. pelucheux. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 Après avoir effectué tous les travaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 Si un bouton est coincé en position enfoncée, l'alignement de l'unité d’ouverture du frein doit être réglé de sorte que les boutons puissent se déplacer librement dans leurs tubes. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 Connecteurs situés sur le moteur 3 (R3.MP3, R3.FB3, R3.LS1 et R3.LS2) Connecteurs situés sur le moteur1 (R3.MP1, R3.FB1) Support supérieur Guide-câble au milieu du châssis Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 122 Axe 2: 0° • Axe 3: 0° • Axe 4 : 0° • Axe 5 : +90° • Axe 6: sans importance Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 (l'angle du support est op- timisé en usine). Retirez le capot des moteurs 1-3. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 124 R3.FB1-3 Boîtier de raccordement Réinstallez les capots des moteurs des axes 1, 2 et 3, avec les cinq vis de fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 Connectez tous les câbles de terre du câble R1.M1-3 à l'arrière du capot. xx0200000403 Branchez les connecteurs R1.MP1-3 et R2.BU1-3 à l'intérieur de la base. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 IRC5 à jour. la page 217. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 Connecteurs sur le moteur 6, R3.MP6 et R3.FB6 Connecteurs R3.H1 et R3.H2 (option 5 kg) Connecteurs R3.H1 et R3.H2 (option 15 kg) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 La procédure ci-dessous décrit comment retirer le faisceau de câbles, axes 4-6. Action Remarque/Illustration DANGER Coupez toutes les alimentations élec- triques, hydrauliques et pneumatiques du robot! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 R2.SMB4-6) sur l'unité SMB. Dévissez les 4 vis qui fixent le presse- Le faisceau de câbles est ainsi dégagé du étoupe. châssis. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 Ôtez toutes les vis de fixation du carter des moteurs 4 à 6. Sortez le faisceau de câbles en le tirant doucement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 131 4 à 6 à l'aide des 9 vis Torx Référence indiquée dans la section Équipe- prévues à cet effet. ment nécessaire à la page 128. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 D - R3.FB5 E - R3.FB6 F - R3.FB4 xx0200000406 xx0300000063 xx0300000062 Montez le capot arrière des moteurs 4 à 6. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 Connectez tous les câbles de terre du câble R1.M4-6 à l'arrière du capot. xx0200000403 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 à l'aide de ses vis de fixation (B). xx0200000399 DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effe- ctuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 4 Réparation 4.4.1 Remplacement du poignet IRB 2400/10/16 4.4 Bras supérieur 4.4.1 Remplacement du poignet IRB 2400/10/16 Emplacement du poignet Le poignet représente les axes 5 et 6 du robot. Reportez-vous à la position (A) dans la figure ci-dessous. xx0300000103 Poignet Bras supérieur...
Page 136 4 Réparation 4.4.1 Remplacement du poignet IRB 2400/10/16 Suite Module de poignet xx0300000104 Vis de fixation et rondelles Bouchon d'huile Poignet Équipement nécessaire Équipement, etc. N° de pièce déta- Référence Remarque chée Poignet, Standard 3HAB9398-1 ABB Orange 3HAC050646- Graphite White...
Page 137 Le poignet qui comprend les axes 5 et 6, est une unité complète se composant des variateurs et des réducteurs. Sa conception est si complexe que son entretien n'est normalement pas effectué sur site. Il doit être envoyé à ABB pour l'entretien, etc.
Page 138 Procédez de la même manière que pour le ré- glage du jeu lors du remplacement du moteur des axes 5 et 6. Reportez-vous à la section Remplace- ment des moteurs, axes 4-6, IRB 2400/10/16 à la page 197. xx0200000425 A Roues dentées sur l'arbre...
Page 139 4 Réparation 4.4.1 Remplacement du poignet IRB 2400/10/16 Suite Action Remarque/Illustration Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans un manuel d'étalonnage distinct, fourni avec les outils d'étalon- nage. Des informations générales sur l'étalonnage sont disponibles dans la section Informations rela- tives à...
Page 140 Le poignet représente les axes 5 et 6 du robot. Reportez-vous à la position (A) dans la figure ci-dessous. xx0200000409 Poignet Bras supérieur Bras inférieur Châssis Base Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 141 Le poignet qui comprend les axes 5 et 6, est une unité complète se composant des variateurs et des réducteurs. Sa conception est si complexe que son entretien n'est normalement pas effectué sur site. Il doit être envoyé à ABB pour l'entretien, etc.
Page 142 Informations relatives à l'étalonnage à la page 211. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 Axes de poignet 5 et 6 Axes de bras supérieur 3 et 4 Axe de bras inférieur 2 Axe de châssis 1 Base Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 118. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 Déconnectez le boîtier de raccordement des mo- teurs. Retirez les capots (gauche + droite). Reportez-vous à la figure Fixation du bras supérieur à la page 145. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 Insérez les vis et serrez-les. Couple de serrage : 90 Nm. Reportez-vous à la figure Fixation du bras supérieur à la page 145. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 147 à l'étalonnage à la page 211. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 148 Liste de pièces détachées à la page 245 une vue plus détaillée du composant et de sa position. xx0200000409 Poignet Bras supérieur Bras inférieur Châssis Base Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 Le bras inférieur du robot pèse 27 kg sans aucun équipement supplémentaire monté. Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 Retirez les vis de fixation et la plaque de tension de ressort. xx0200000440 Vis de fixation Retirez le bras inférieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 Informations relatives à l'étalonnage à la page 211. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 Liste de pièces détachées à la page 245 une vue plus détaillée du composant et de sa position. xx0200000444 Bielle Bras parallèle Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 Joint d'étanchéité pour roulements Bague d'appui Vis de fixation Rondelle de blocage Roulement à rotule Connexion supérieure IRB 2400, 5 kg Joint d'étanchéité pour roulements Roulement à rotule Joint d'étanchéité pour roulements Équipement nécessaire Équipement, etc. N° de pièce déta- Référence...
Page 154 Utilisez un extracteur pour extraire la bielle. Retirez les roulements et les joints d'étanchéité. Reportez-vous à la figure Emplace- ment de labielle à la page 152. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 Informations relatives à l'étalonnage à la page 211. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 Observez que le robot est représenté sans le couvercle de la SMB! xx1300000289 Câble de la batterie SMB Bloc de batteries RMU (avec batterie 3 pôles) Unité SMB RMU 101 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 118. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 4.6.1 Remplacement de la SMB Suite Unité SMB, disposition xx0600002645 Connecteur R2.SMB4-6 Connecteur R2.SMB1-3 Connecteur R2.SMB1-2 (axe externe) Connecteur R2.SMB Connecteur R2.G (batterie) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 Avant de manipuler l'unité, prenez co- nnaissance des informations de sécurité indi- quées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 Déconnectez le câble de batterie en enfonçant la lèvre supérieure du connecteur R2.G pour libérer l'attache tout en tirant le connecteur vers le haut. xx1700000993 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 157. Mettez à jour les compte-tours. Reportez-vous à la section Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5 à la page 217. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 162 Couvercle de la base Cache de bouton-poussoir Unité de desserrage des freins (située à l'intérieur de la base) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 DSQC1050 avec harnais et support Jeu d’outils standard Le contenu est défini à la section Outils standard à la page 241. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 Il est indispensable de retirer le soirs du couvercle de la base. couvercle pour pouvoir remonter correctement la carte de desser- rage des freins. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 Faites attention de ne pas endommager les douilles ou les broches. Assurez-vous que le connecteur et ses bras de verrouillage sont convenablement enclenchés. xx1700000978 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 IRC5 à la page 217. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 167 Équipement nécessaire Équipement N° de pièce déta- Référence Remarque chée Roulement à billes 3HAB3643-12 Bague d'étanchéité 3HAB5515-1 Graisse pour roulement 3HAC042536- Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 168 Retrait de labielle à la page 154. Retirez le bras parallèle après avoir desserré ses huit vis de fixation et rondelles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 169 La procédure ci-dessous explique comment remettre en place le bras parallèle complet sur le robot. Action Remarque DANGER Coupez toutes les alimentations électriques, hy- drauliques et pneumatiques du robot! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 170 Informations relatives à l'étalonnage à la page 211. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Capot Boîtier de raccordement Vis de fixation et rondelles, moteur (4 pcs) Moteur, axe 1 Orientation correcte des trous Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 118. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 1 à la page 171. Soulevez doucement le moteur à la verticale. Veillez à ne pas endommager le pignon du moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 Faites tourner l'arbre du moteur plusieurs fois à l'aide de l'outil de mesure. Il doit toujours y avoir du jeu afin que l'arbre pui- sse tourner aisément. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 Réinstallez le couvercle du boîtier de raccordeme- Reportez-vous à la figure Emplace- ment du moteur, axe 1 à la page 171. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 Informations relatives à l'étalonnage à la page 211. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 177 Moteur, axe 2 Vis de fixation, moteur (4 pcs) Joint torique Orientation correcte des trous sur la partie supérieure du moteur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 La procédure ci-dessous explique comment retirer le moteur de l'axe 2. Action Remarque/Illustration DANGER Coupez toutes les alimentations électriques, hy- drauliques et pneumatiques du robot! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 179 Desserrez les quatre vis de fixation et rondelles Reportez-vous à la figure Emplace- du moteur. ment du moteur, axe 2 à la page 177. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 Faites tourner l'arbre du moteur plusieurs fois à l'aide de l'outil de mesure. Il doit toujours y avoir du jeu afin que l'arbre puisse tourner aisément. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 2 à la page 177. plates. Assurez-vous que le joint est monté correcteme- Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 Informations relatives à l'étalonnage à la page 211. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 Moteur, axe 2 Vis de fixation, moteur (4 pcs) Joint torique Orientation correcte des trous sur la partie supérieure du moteur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 184 Enlevez le couvercle du boîtier de raccordement. Reportez-vous à la figure Emplace- ment du moteur, axe 3 à la page 183. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 185 3 à la page 183. Retirez le moteur en le soulevant doucement à la verticale. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 186 Reportez-vous à la figure ci-dessous. à l'aide de l'outil de mesure. Il doit toujours y avoir du jeu afin que l'arbre puisse tourner aisément. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 187 à l'aide des trois vis de fixation et rondelles du moteur, axe 3 à la page 183. plates. Assurez-vous que le joint est monté correcte- ment. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 188 Informations relatives à l'étalonnage à la page 211. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 3HAC021740-001 (Yaskawa) Moteur, axes 5-6 3HAC11865-1 (Elmo) Moteur, axes 5-6 3HAC021741-001 (Yaskawa) Joint torique 21522011-414 Liquide de blocage 3HAB7116-1 Loctite 243 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 190 Enlevez le couvercle du boîtier de raccorde- Reportez-vous à la figure Emplacement ment. des moteurs, axes 4 à 6 à la page 189. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 191 Débranchez les connecteurs R3.MP4 et R3.FB4. Retirez le boîtier de raccordement en dévissant ses trois vis de fixation et rondelles plates. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 192 Pour desserrer les freins, connectez l'alime- Reliez le connecteur R3.MP4 : ntation 24 Vcc au moteur. • + : broche 7 • -: broche 8 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 193 Installez un nouveau joint torique sur le moteur. Références des pièces détachées indiquées à la section Équipement nécessaire à la page 189. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 à la page 211. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 195 Loctite 243 Rebranchez les câbles. Décrit dans la section Mise en place, faisceau de câbles, axes 4-6 à la page 131. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 196 Informations relatives à l'étalo- nnage à la page 211. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 4 Réparation 4.7.5 Remplacement des moteurs, axes 4-6, IRB 2400/10/16 4.7.5 Remplacement des moteurs, axes 4-6, IRB 2400/10/16 Emplacement du moteur des axes 4 à 6 Les moteurs des axes 4-6 se trouvent à l'arrière du bras supérieur, comme représenté sur la figure ci-dessous : Vous trouverez dans le chapitre Liste de pièces détachées à...
Page 198 4 Réparation 4.7.5 Remplacement des moteurs, axes 4-6, IRB 2400/10/16 Suite Équipement, etc. N° de pièce déta- Référence Remarque chée Unité du moteur, axe 6 3HAC10602-2 (Elmo) 3HAC021731-001 Couleur : ABB Orange (Yaskawa) 3HAC021731-003 Couleur : Graphite White (Yaskawa) Joint torique 3HAB3772-12 Une pièce par moteur.
Page 199 4 Réparation 4.7.5 Remplacement des moteurs, axes 4-6, IRB 2400/10/16 Suite Action Remarque/Illustration Débranchez les connecteurs R3.MP4-6 et R3.FB4-6. xx0200000406 A R3.MP5 B R3.MP6 C R3.MP4 D R3.FB5 E R3.FB6 F R3.FB4 Retirez le boîtier de raccordement en dévi- ssant ses trois vis de fixation et rondelles plates.
Page 200 4 Réparation 4.7.5 Remplacement des moteurs, axes 4-6, IRB 2400/10/16 Suite Action Remarque/Illustration Lubrifiez le réducteur avec de la graisse La référence d'article est indiquée dans la pour roulement. section Équipement nécessaire à la page 197. Fixez l'outil de mesure à l'arrière du moteur.
Page 201 4 Réparation 4.7.5 Remplacement des moteurs, axes 4-6, IRB 2400/10/16 Suite Action Remarque/Illustration Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans un manuel (Effectuez cette opération une fois que d'étalonnage distinct, fourni avec les outils toutes les tâches d'entretien sont terminées d'étalonnage.
Page 202 4 Réparation 4.7.5 Remplacement des moteurs, axes 4-6, IRB 2400/10/16 Suite Action Remarque Tapotez radialement sur le moteur ou poussez-le pour que le jeu devienne minimal sur un tour sans que le réducteur « morde ». Ne forcez pas ! Serrez les vis de fixation du moteur et fixez-les avec Couple de serrage : 4,1 Nm.
Page 203 4 Réparation 4.7.5 Remplacement des moteurs, axes 4-6, IRB 2400/10/16 Suite Action Remarque Recherchez le jeu le plus restreint en faisant tour- ner l'arbre de sortie de l'axe 4 d'un tour complet, par intervalles de 90°. Vous trouverez ainsi la plage pour laquelle le jeu du moteur 6 est le plus restreint.
Page 204 Outils standard à la page 241. Calibration Pendulum jeu 3HAC15716-1 Kit complet incluant égale- d'outils ment un manuel d'utilisa- tion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 Informations relatives à l'étalonnage à la page 211. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 118. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 Retrait, arbre d'entraînement La procédure de remise en place de l'arbre d'entraînement sur le bras supérieur du robot est décrite ci-dessous. Remarque : ABB recommande à ses clients d'effectuer uniquement les opérations d'entretien et les réparations suivantes sur l'arbre d'entraînement.. Action...
Page 209 Remise en place, arbre d'entraînement La procédure de remise en place de l'arbre d'entraînement sur le bras supérieur du robot est décrite ci-dessous. Remarque : ABB recommande à ses clients d'effectuer uniquement les opérations d'entretien et les réparations suivantes sur l'arbre d'entraînement.. Action...
Page 210 4.8.2 Remplacement de l'arbre d'entraînement, IRB 2400L Suite Action Remarque/Illustration DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effe- ctuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 211 Modification des valeurs du résolveur Si les valeurs du résolveur ont changé, le robot doit être ré-étalonné à l'aide des méthodes d'étalonnage spécifiées par ABB. Étalonnez le robot avec précaution en appliquant un étalonnage standard, conformément aux informations de ce manuel.
Page 212 être ré-étalonné afin de garantir une précision absolue optimale après toute intervention de maintenance ou répara- tion concernant sa structure mécanique. xx0400001197 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 213 Brève description des méthodes d'étalonnage Méthode Calibration Pendulum Calibration Pendulum est une méthode d'étalonnage standard pour la plupart des robots ABB (sauf IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H et IRB 4400S). Deux routines différentes sont disponibles pour la méthode Calibration PendulumPendulum: •...
Page 214 L’équipement d’étalonnage pour Calibration Pendulum est livré en tant que boîte à outils complète comprenant le Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum, qui décrit la méthode et les différentes routines plus en détail. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Cette section shows indique la position des repères de synchronisation et la position de synchronisation de chaque axe. Repères de synchronisation, IRB 2400 en0200000273 Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 Remarque ! La figure représente un IRB 7600. La direction positive est identique pour tous les robots à 6 axes, sauf celle de l'axe 3 de l'IRB 6400R qui est opposée xx0200000089 Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 217 PMA à la page 218 (BaseWare 4.0). Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à l'aide du FlexPendant à la page 220. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 218 Cette procédure permet de mettre à jour le compte-tours avec le PMA (BaseWare 4.0). Action Remarque Appuyez sur le bouton Divers, puis sur Entrée pour sélectionner la fenêtre Service. xx0100000194 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 219 ANNULER renvoie à la fenêtre de Mise à jour du compte-tours. Il est maintenant recommandé de sauvegarder les valeurs des compte- Non néces- tours sur une disquette. saire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 220 Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à l'aide du FlexPendant Cette procédure permet de mettre à jour le compte-tours avec le FlexPendant (IRC5). Action Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. xx1500000942 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T...
Page 221 Toutes les unités mécaniques connectées au système sont indiquées avec l'état d'étalonnage correspondant. Appuyez sur l'unité mécanique concernée. xx1500000943 Dans l'écran qui s'affiche, sélectionnez Compte-tours. en0400000771 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 222 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 226. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 223 Où trouver plus d'informations pour Calibration Pendulum Vous trouverez des instructions détaillées sur l'exécution de Pendulum Calibrationdans la documentation fournie avec les outils d'étalonnage. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 224 3 Les données d'étalonnage améliorées aux axes du poignet sont identifiées et présentées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 225 Le robot se déplace automatiquement lorsque l’utilisateur appuie sur l'option Calibrate (Étalonner). 6 L'optimisation du poignet est terminée. 7 Redéfinissez/vérifiez le TCP pour tous les outils. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 226 Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot dans la position de synchronisation correspondante. Action Remarque Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro- gramme. Créez un programme. Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc.
Page 227 Suivez cette procédure pour piloter le robot jusqu'à la position de synchronisation de tous ses axes. Action Remarque Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel. Appuyez sur le mode Motion pour sélec- tionner le groupe d'axes à déplacer. Tapez axe 1, 2 ou 3 pour sélectionner l'axe à...
Page 228 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 229 6 Démantèlement 6.1 Informations environnementales Introduction Les robots ABB contiennent des composants en différents matériaux. Lors de la mise hors service, tous les matériaux doivent être démontés, recyclés ou réutilisés de manière responsable, conformément aux lois et normes industrielles en vigueur.
Page 230 Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 231 (par exemple, un chalumeau), l'huile/la graisse prendra feu. • Lorsque les moteurs sont retirés du robot, ce dernier chutera s'il n'est pas correctement supporté avant le retrait du moteur. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 233 7 Informations de référence 7.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 234 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan- dards – Emission standard for industrial environments ISO 13732-1:2006 Ergonomics of the thermal environment - Part 1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 235 Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Uniquement les robots avec protection Clean Room. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 236 2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 Vis UNBRAKO UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains joints à vis. Grâce à un traitement de surface spécial (au Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.
Page 238 Couple de serrage (Nm) Classe 8.8 - graissage Classe 10.9 - graissage Classe 12.9 - graissage à l'huile à l'huile à l'huile Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 Dimensions Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) Classe 10.9, lubrifié Classe 12.9, lubrifié Lubrifié avec du Molycote 1000, Gleitmo 603 ou équivalent Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 240 Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un poids supérieur à 22 kg. Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un accessoire de levage lors de la manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'accessoires et de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.
Page 241 Clé à 6 pans n° : 8, douille 12,7 mm, embout L 20 mm Petite pince coupante Poignée en T avec tête en boule Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 242 Le tableau ci-dessous indique l'équipement d'étalonnage nécessaire pour étalonner le robot selon la méthode Calibration Pendulum. Description Référence Remarque Calibration Pendulum jeu 3HAC15716-1 Kit complet incluant également un manuel d'outils d'utilisation. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 Les instructions fournies avec l'équipement de levage doivent donc être conservées pour référence ultérieure. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 245 Conseil Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.abb.com/myABB. Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 247 Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Manuel du produit - IRB 2400 3HAC022031-004 Révision: T © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 249 Index Index moteur, axe 2, 181 moteur, axe 3, 187 moteur, axe 4, IRB 2400/10/16, 193, 202 moteur, axe 4, IRB 2400L, 194 Absolute Accuracy, étalonnage, 213 moteur, axe 5, IRB 2400/10/16, 194 accessoire de levage, 240 moteur, axe 6, IRB 2400/10/16, 195, 203...
Page 250 229 moteur axe 2, remplacement, 177 freins moteur axe 3, remplacement, 183 desserrage manuel, 55 moteur axes 4-6 IRB 2400/10/16, remplacement, 197 freins moteur axes 4-6 IRB 2400L, remplacement, 189 fonction de test , 40 mouvement des axes, 49 graduations d'étalonnage, 215...
Page 251 1, 171 température ambiante moteur axe 2, 177 entreposage, 47 moteur axe 3, 183 fonctionnement, 47 moteur axes 4-6 IRB 2400/10/16, 197 températures moteur axes 4-6 IRB 2400L, 189 entreposage, 47 poignet, 135, 140 fonctionnement, 47 réducteur, axes 1-3, 204 test unité...
Page 254 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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