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7 Informations de référence RAPID
7.1 Instructions
7.1.1 FCAct
Utilisation
FCAct sert à activer la fonction Force Control. En même temps que l'activation de
la fonction Force Control, FCAct sert à définir le système de coordonnées de la
Force Control et pour régler l'amortissement de la force et du couple. Si aucun
système de coordonnées n'est spécifié dans FCAct, un système de coordonnées
de la Force Control est créé par défaut avec la même orientation que le système
de coordonnées du repère objet.
Toute la supervision de la Force Control est activée par FCAct.
Exemple de base
Permet d'activer la fonction Force Control avec l'outil tool1.
Le système de coordonnées de la Force Control a la même orientation que le
système de coordonnées de l'atelier. Tous les amortissements sont définis à 100 %
des valeurs d'amortissement dans les paramètres du système.
Comme la référence n'a pas été définie dans cet exemple, le robot s'éloignera de
tout contact, en essayant de maintenir une force de contact nulle.
Voir aussi
Arguments
Tool
Type de données : tooldata
Outil utilisé durant la fonction Force Control. Le point central de cet outil est le
centre du système de coordonnées de la Force Control. Notez que les dimensions
du capteur et des plaques d'interface doivent être incluses dans la définition de
l'outil.
[\WObj]
Repère objet
Type de données : wobjdata
De nombreuses définitions de la fonction Force Control sont basées sur le système
de coordonnées du repère objet. Par exemple, l'orientation du système de
coordonnées de la Force Control et toutes les définitions correspondantes sont
souvent données par rapport au système de coordonnées du repère objet. Les
modèles de recherche et les conditions finales sont généralement définis dans ce
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
VAR tooldata tool1:=[TRUE,[[97.4,0,223],[1,0,0,0]], [5,[23,0,75],
[1,0,0,0],0,0,0]];
FCAct tool1;
Exemples supplémentaires à la page
FCAct Tool [\WObj] [\ForceFrameRef] [\ForceFrameOrient]
[\DampingTune]
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7.1.1 FCAct
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