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8 Paramètres système
8.5.3 Max Ref Force
8.5.3 Max Ref Force
Parent
Le paramètre Max Ref Force appartient au type FC Application, dans la rubrique
Motion.
Nom cfg
max_force
Utilisation
Max Ref Force définit la force de référence maximale autorisée, pour la force
spécifiée par l'instruction FCRefForce. Si une valeur supérieure est utilisée dans
FCRefForce, l'exécution se poursuivra avec une force de référence égale à Max
Ref Force et un avertissement apparaît dans le journal des événements.
Valeurs autorisées
Valeur comprise entre 0 et max.
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Remarque
Il existe une référence maximale autorisée qui dépend de la charge par défaut
du robot.
Cette force maximale est égale à la charge par défaut du type de robot, multipliée
par la constante de gravité.
Pour une charge par défaut de 60 kg, la force maximale autorisée est de
60*9,81=589N.
Si une valeur plus élevée que le maximum autorisé est définie dans Max Ref
Force, la valeur la plus élevée sera ignorée.
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Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
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