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Scénario 1
Le référentiel de l'outil et le référentiel du repère objet ont la même orientation,
l'axe z pointant vers le haut. Si une rotation autour de l'axe z est démarrée, le
résultat sera le même pour l'exemple 1 et l'exemple 2.
Scénario 2
Toutefois, si l'orientation de l'outil est modifiée, le résultat ne sera plus le même.
Dans l'exemple 1, l'outil tourne toujours autour de l'axe z de l'outil. Dans l'exemple
2, en revanche, l'outil tournera en suivant une forme de cône.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Type de données fcframe
Configuration d'un mouvement de référence
en spirale
Configuration d'un mouvement de référence
circulaire
Configuration d'un mouvement de référence
linéaire
Activation des valeurs de référence
Désactivation des valeurs de référence
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
FCRefMoveFrame
[ '\' RefMoveFrameRef ':=' < expression (IN) of fcframe > ]
[ '\' RefMoveFrameOri ':=' < expression (IN) of orient > ] ';'
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7 Informations de référence RAPID
7.1.19 FCRefMoveFrame
Voir
fcframe à la page
175.
FCRefSpiral à la page
FCRefCircle à la page
FCRefLine à la page
FCRefStart à la page
FCRefStop à la page
Suite
114.
104.
108.
119.
121.
111
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