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7 Informations de référence RAPID
7.1.41 FCSupvTorque
7.1.41 FCSupvTorque
Utilisation
FCSupvTorque sert à configurer la supervision du couple dans la Force Control.
La supervision est activée lorsque la fonction Force Control est activée avec
l'instruction FCAct.
La supervision du couple est mise en place en définissant des limites minimales
et maximales pour le couple dans les directions du système de coordonnées de
Force Control. Une fois activée, la supervision interrompt l'exécution si le couple
est en dehors des valeurs autorisées.
Exemple de base
Définit la supervision du couple qui vérifie que le couple autour de l'axe x est
compris entre -100 Nm et 100 Nm. Cela signifie que l'amplitude du couple doit être
inférieure à 100 Nm dans le sens des aiguilles d'une montre et dans le sens inverse
des aiguilles d'une montre autour de l'axe X. Aucune restriction n'est utilisée pour
le couple dans les autres directions. Aucune restriction n'est utilisée pour le couple
dans les autres directions
Voir aussi
Arguments
[\XMin]
Couple minimum autour de l'axe x
Type de données : num
Limite inférieure du couple autour de l'axe x du système de coordonnées de Force
Control. Une valeur négative limite le couple maximal dans la direction opposée
autour de l'axe x.
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\XMax]
Couple maximal autour de l'axe x
Type de données : num
Limite supérieure du couple autour de l'axe x du système de coordonnées de Force
Control. Une valeur négative limite le couple minimum autour de l'axe x négatif.
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini positif.
[\YMin]
Couple minimum autour de l'axe y
Type de données : num
Limite inférieure du couple autour de l'axe y du système de coordonnées de Force
Control. Une valeur négative limite le couple maximal dans la direction opposée
autour de cet axe.
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini négatif.
Suite page suivante
154
FCSupvTorque \Xmin:=-100 \Xmax:=100;.
Exemples supplémentaires à la page
FCSupvTorque [\XMin] [\XMax] [\YMin] [\YMax] [\ZMin] [\ZMax]
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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155.
3HAC083267-004 Révision: D
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