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8.5.16 Keep contact force at stop
Parent
Le paramètre Keep contact force at stop appartient au type FC Application, dans
la rubrique Motion.
Nom cfg
keep_contact_when_deactivating_fc
Description
Définit si le robot doit être autorisé à rester en contact en cas d'interruption de la
Force Control.
Utilisation
S'il est défini sur VRAI, le robot garde le contact lorsque l'exécution du contrôle
de force est interrompue en raison d'un arrêt d'urgence.
Les références actuellement actives le resteront pendant l'arrêt et lorsque
l'exécution du contrôle de la force sera relancée. En outre, il sera permis d'appeler
FCDeact sans appel préalable de FCRefStop, de sorte que le robot reste en
contact lorsqu'il passe au contrôle de position. Après la commutation, les références
actives sont arrêtées.
Valeurs autorisées
TRUE/FALSE
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
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8 Paramètres système
8.5.16 Keep contact force at stop
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