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7 Informations de référence RAPID
7.1.39 FCSupvReoriSpeed
7.1.39 FCSupvReoriSpeed
Utilisation
FCSupvReoriSpeed sert à configurer la supervision de la vitesse de réorientation
dans la fonction Force Control. La supervision est activée lorsque la fonction Force
Control est activée avec l'instruction FCAct.
La supervision de la vitesse de réorientation est mise en place en définissant des
limites minimales et maximales pour la vitesse de réorientation autour de l'axe du
système de coordonnées du repère objet. Une fois activée, la supervision interrompt
l'exécution si les valeurs de la vitesse de réorientation sont trop élevées.
Il existe deux supervisions de vitesse : FCSupvReoriSpeed et FCSupvTCPSpeed,
qui est décrite dans la section
Les deux supervisions peuvent être nécessaires pour les raisons suivantes :
Exemple de base
Définit la supervision du couple qui vérifie que la vitesse du couple dans la direction
x du système de coordonnées du repère objet est comprise entre -100 deg/s et
100 deg/s. Aucune restriction n'est imposée à la vitesse de réorientation dans les
autres directions.
Arguments
[\XMin]
Vitesse minimale autour de la direction x
Type de données : num
Limite inférieure de la vitesse de réorientation autour de la direction x du système
de coordonnées du repère objet. Une valeur négative limite la vitesse maximale
dans la direction x négative.
L'unité est le degré/s et la valeur par défaut est -50.
[\XMax]
Vitesse maximale autour de la direction x
Type de données : num
Limite supérieure de la vitesse de réorientation autour de la direction x du système
de coordonnées du repère objet. Une valeur négative limite la vitesse minimale
autour de la direction x négative.
L'unité est le degré/s et la valeur par défaut est 50.
[\YMin]
Vitesse minimale autour de la direction y
Type de données : num
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•
Un axe de robot peut tourner à grande vitesse alors que le CDO est immobile.
•
Le CDO peut être éloigné de l'axe de rotation et une petite rotation de l'axe
peut entraîner un mouvement à grande vitesse du CDO.
FCSupvReoriSpeed \XMin:=-100 \XMax:=100;
FCSupvReoriSpeed [\XMin] [\XMax] [\YMin] [\YMax] [\ZMin] [\ZMax]
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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FCSupvTCPSpeed à la page
151.
3HAC083267-004 Révision: D
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