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7.1.30 FCSetLPFilterTune
Utilisation
FCSetLPFilterTune sert à modifier la réponse de la boucle de force
conformément à la description figurant dans
la page
Exemples de base
Réglez la fréquence de coupure de la boucle de force à 2 Hz. Une valeur basse
rendra la fonction Force Control moins docile mais plus stable.
Arguments
CutOffFreq
Fréquence de coupure
Type de données : num
Fréquence de coupure
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Limitations
L'instruction ne peut pas être exécutée lorsque la fonction Force Control est active.
Le robot GoFa ne peut pas utiliser cette instruction.
Syntaxe
Renseignements connexes
Pour plus d'informations sur
Réglage du paramètre pour le filtre passe-
bas.
Instruction sur la réinitialisation du filtre pa-
sse-bas.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
45.
FCSetLPFilterTune 2;
FCSetLPFilterTune CutOffFreq;
•
Régler la fréquence de coupure.
FCSetLPFilterTune
[CutOffFreq ':=' ] < expression (IN) of num> ';'
ATTENTION
La fréquence de coupure affecte la stabilité de la boucle de force.
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7 Informations de référence RAPID
7.1.30 FCSetLPFilterTune
Amortissement et filtre passe-bas à
Voir
Bandwidth of force frame filter à la page 208
FCResetLPFilterTune à la page 125
129
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