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2 Installation
2.1 Commencer à utiliser le contrôle de la force
Vue d'ensemble
Ce chapitre décrit les étapes de base pour commencer à utiliser la fonction Force
Control, depuis le montage du capteur jusqu'à l'écriture du premier programme.
Ce manuel décrit uniquement les spécificités d'une installation de la fonction Force
Control. Pour plus d'informations sur l'installation et la mise en service du système
de commande, voir le manuel du système de commande.
Installation de base
1
2
3
Lignes directrices générales pour la Force Control
Ces lignes directrices peuvent être utiles même si vous êtes un programmeur
avancé en Force Control et il est recommandé de parcourir ces étapes de temps
en temps.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
Action
Connecter un PC équipé de RobotStudio
et de RobotWare au système de comma-
nde de robot.
Modifier le système dans RobotStudio.
Les paramètres Force Control sont défi-
nis dans la rubrique de configuration
Motion.
Après avoir configuré le système, la
dernière étape consiste à programmer
l'application.
Pour faciliter le début de l'utilisation, il
existe quelques exemples de code de
base sur la manière d'utiliser la fonction
Force Control. Il existe également une
vue d'ensemble des composants RAPID
pour faciliter leur utilisation.
1 Le pilotage manuel du robot en mode Force Control est possible, mais
l'apprentissage et le pilotage manuel en mode Force Control doivent être
effectués avec une extrême prudence.
2 Pour éviter la programmation et le pilotage manuel à travers des singularités,
voir Manuel de référence technique - RAPID Overview, section Singularités.
3 Toujours faire preuve de prudence lors de la modification des paramètres
d'amortissement et procéder progressivement.
4 Toujours faire preuve de prudence lors de la modification de la largeur de
bande du filtre de force et procéder progressivement.
5 Si vous voulez être sûr de limiter les forces de référence et la vitesse du
mouvement, vous devez modifier les paramètres maximaux dans la
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2.1 Commencer à utiliser le contrôle de la force
Remarque/Illustration
Consultez Manuel d'utilisation - RobotStudio.
Certains des paramètres Force Control sont
déjà définis. Vérifier cependant qu'ils convie-
nnent à l'application en question.
Lors de l'utilisation de MultiMove, il est néce-
ssaire de définir des paramètres, voir
ration d'un système MultiMove à la page
Composants d'un RAPID à la page 27
Exemples de code à la page 38
2 Installation
Configu-
26.
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17
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