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7.3.2 fccondstatus
Utilisation
fccondstatus sert à définir les conditions de position, de vitesse, de force et
de temps qui sont remplies.
Composants
position
Type de données : bool
Définit si la condition position est déclenchée.
speed
Type de données : bool
Définit si la condition speed est déclenchée.
force
Type de données : bool
Définit si la condition force est déclenchée.
time
Type de données : bool
Définit si la condition time est déclenchée.
Exemples
Exemple 1
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
Remarque
Par défaut, tous les composants sont définis comme vrais. Si une condition est
déclenchée, le composant définissant cette condition est défini comme faux.
!Sets up a force condition.
FCCondForce \Xmin:=-40,TimeOut:=20;
!Defines a horisontal force in positive x-direction.
FCRefForce \Fx:= 20;
!Start the force references
FCRefStart;
!Wait until conditions are triggered or timeout
FCCondWaitWhile;
!Saves the condition data at trig time
assemblydata:= FCGetProcessData(\dataattrigtime);
!Check if the force condition or TimeOut trigged the condition
IF (assemblydata.conditionstatus.force = FALSE) THEN
!The Force conditions are triggered
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7 Informations de référence RAPID
7.3.2 fccondstatus
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